[實用新型]三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人

有效

• 申請號: 201520087813.9
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204468616U
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 沈豫浙;王成軍;陳孝喆;鄭艷;章天雨
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學;王成軍
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H23/02;A61H39/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人，其特征在于：包括移動底座、安裝在移動底座一端的升降裝置、設在升降裝置頂部的并聯支架和安裝在并聯支架下端的按摩執行部；

所述的移動底座包括底座支撐板和安裝在底座支撐板下表面的四組行走輪，且在所述的行走輪上設有車輪制動器；

所述的升降裝置包括左右對稱布置的固定柱、套接在固定柱內的移動柱、連接在兩根固定柱之間的上橫梁和下橫梁，還包括安裝在并聯支架頂部的升降電機、升降絲杠和絲杠防塵罩，所述的固定柱的底部與底座支撐板通過螺栓相固連，所述的上橫梁的中部設有與升降絲杠相配合的升降螺母，所述的升降電機與升降絲杠的上端通過聯軸器相連接，所述的絲杠防塵罩的上下兩端分別與上橫梁、下橫梁相膠接；

所述的并聯支架由U形固定架、左橫移裝置、右橫移裝置、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和動支架組成，所述的U形固定架安裝在兩根移動柱的頂部，左橫移裝置、右橫移裝置平行安裝在U形固定架的下表面，第一支鏈、第二支鏈的頂端與左橫移裝置通過螺紋相連接，第三支鏈、第四支鏈的頂端與右橫移裝置通過螺紋相連接，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈的底端均與動支架通過萬向節相連接，所述的動支架上設有垂向電機安裝座、回轉電機安裝座和萬向節安裝孔；

所述的按摩執行部安裝在并聯支架的動支架上，包括仿形按摩指、垂向激振裝置、回轉驅動裝置、對仿形按摩指適當地傳遞按摩動作的傳動裝置和柱式按摩頭，所述的仿形按摩指的數量不少于三。

2.根據權利要求1所述的三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人，其特征在于：所述的左橫移裝置包括左橫移電機、左橫移絲杠，左橫移電機通過聯軸器與左橫移絲杠相連接，左橫移絲杠的兩端通過左軸承座安裝在U形固定架的下表面；所述的右橫移裝置包括右橫移電機、右橫移絲杠，右橫移電機通過聯軸器與右橫移絲杠相連接，右橫移絲杠的兩端通過右軸承座安裝在U形固定架的下表面；所述的左橫移絲杠與所述的右橫移絲杠的結構相同，且其軸線相互平行，所述的左橫移絲杠、右橫移絲杠上的螺紋均為左右螺旋螺紋。

3.根據權利要求1所述的三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人，其特征在于：所述的第一支鏈由第一螺母滑塊、第一連桿和第一萬向節組成，所述的第一螺母滑塊與左橫移絲杠的前端通過左旋螺紋相連接，所述的第一連桿的上端與第一螺母滑塊通過第一鉸鏈相連接，第一連桿的下端與動支架通過第一萬向節相連接，且第一鉸鏈的軸線與第一萬向節的十字軸的一條軸線相平行；所述的第二支鏈由第二螺母滑塊、第二連桿和第二萬向節組成，所述的第二螺母滑塊與左橫移絲杠的后端通過右旋螺紋相連接，所述的第二連桿的上端與第二螺母滑塊通過第二鉸鏈相連接，第二連桿的下端與動支架通過第二萬向節相連接，且第二鉸鏈的軸線與第二萬向節的十字軸的一條軸線相平行；所述的第三支鏈與第一支鏈的結構完全相同；所述的第四支鏈與第二支鏈的結構完全相同；第一鉸鏈、第二鉸鏈、第三鉸鏈、第四鉸鏈的軸線相互平行。

4.根據權利要求1所述的三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人，其特征在于：所述的垂向激振裝置包括垂向減速電機和激振凸輪，垂向減速電機安裝在動支架的垂向電機安裝座上，激振凸輪安裝在垂向減速電機的輸出軸上；

所述的回轉驅動裝置包括回轉減速電機和驅動齒輪，所述的回轉減速電機安裝在動支架的回轉電機安裝座上，所述的驅動齒輪安裝在回轉減速電機的輸出軸上；

所述的傳動裝置包括空心導向軸、回轉齒輪、齒輪定位環、仿形指調整座和仿形指安裝座，所述的空心導向軸通過壓縮彈簧與回轉齒輪相連接，且在空心導向軸的下端設有用于連接柱式按摩頭的內螺紋，所述的壓縮彈簧不少于三根，所述的回轉齒輪套在空心導向軸上，且安裝在動支架上，回轉齒輪與動支架通過滾針型止推軸承、徑向滾針軸承相連接，所述的齒輪定位環為兩個半圓環且與動支架之間通過滾針型止推軸承相連接，所述的齒輪定位環與回轉齒輪通過螺釘相連接，所述的仿形指調整座為兩個半圓環且在仿形指調整座內設有環狀T型槽，所述的仿形指安裝座上設有環狀T型滑塊和仿形指連接孔，且所述的環狀T型滑塊置于仿形指調整座的環狀T型槽內，仿形指安裝座通過鎖緊螺釘與仿形指調整座相固連；

所述的仿形按摩指包括按摩指架、鏈接板、調節螺釘、調節螺母、鎖緊螺母和橡膠指，在所述的按摩指架的連接段設有力傳感器，所述的鏈接板與橡膠指通過膠接的方式固連，在橡膠指的下表面上設有1-3mm厚的硅膠覆層，所述的調節螺釘的下端與橡膠指通過膠接的方式固連，調節螺釘通過調節螺母、鎖緊螺母與按摩指架相連接。