[實(shí)用新型]一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520084864.6
• 申請(qǐng)日: 2015-02-06
• 公開（公告）號(hào): CN204450563U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃康;何春生;洪健;趙福民;孫亞斌;董宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所 34114
• 代理人: 金惠貞

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工的工藝裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動(dòng)化生產(chǎn)線上的夾取和轉(zhuǎn)送薄板件的抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代工廠中，有很大一類零件為薄板類零部件，這類零部件由于其結(jié)構(gòu)特征，通常采用真空吸附的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取；然而由于很多薄板類零部件應(yīng)用的特殊性，真空吸附法抓取過(guò)程中可以接觸到的點(diǎn)非常有限，存在抓取不夠穩(wěn)定的問(wèn)題。同時(shí)，由于生產(chǎn)要求變化越來(lái)越快，產(chǎn)品品種的多樣化和小型化，工廠生產(chǎn)線的應(yīng)變力也在不斷的提高，同樣一條生產(chǎn)線一段時(shí)間生產(chǎn)一種尺寸的薄板件，很快又變換成另外一種尺寸的薄板件。現(xiàn)有的抓取機(jī)械手是針對(duì)產(chǎn)品一對(duì)一設(shè)計(jì)的，如果更換一種產(chǎn)品就必須更換抓取機(jī)械手，一方面浪費(fèi)資源，另一方面降低了企業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)變力，不利于企業(yè)在現(xiàn)代生產(chǎn)中的競(jìng)爭(zhēng)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決上述生產(chǎn)線上抓取機(jī)械手使用中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手。

一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手包括真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括具有四個(gè)機(jī)械臂1的座板，四個(gè)機(jī)械臂1分成兩對(duì)對(duì)稱位于座板相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)，每個(gè)機(jī)械臂1上分別設(shè)有管狀的吸腳11，且四個(gè)吸腳11位于座板的一側(cè)面，座板的另一側(cè)面中部設(shè)有連接座6：

還設(shè)有一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)和四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)；

所述一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)于連接座6一側(cè)的座板上，且分別與機(jī)械臂1相鄰；所述薄板件支撐機(jī)構(gòu)包括液壓缸17、條狀的連接板8和一對(duì)支撐臂3；一對(duì)支撐臂3相對(duì)應(yīng)的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳11一側(cè)伸出，在四個(gè)吸腳11吸住薄板件的同時(shí)，在液壓缸17的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)一對(duì)支撐臂3的內(nèi)收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；

每個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)由調(diào)距液壓缸14、調(diào)距導(dǎo)軌10和吸腳11組成；吸腳11的固定端和吸腳滑塊12通過(guò)螺釘連接，吸腳滑塊12和調(diào)距導(dǎo)軌10滑動(dòng)配合，在調(diào)距液壓缸14的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)吸腳11沿調(diào)距導(dǎo)軌10移動(dòng)調(diào)整位置。

?所述液壓缸17的缸體固定設(shè)于座板上，液壓缸17的驅(qū)動(dòng)端固定連接著連接板8的中部，一對(duì)支撐臂3的一端分別滑動(dòng)配合連接著連接板8的兩端，一對(duì)支撐臂3的另一端均為彎鉤狀，每個(gè)支撐臂3的中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸4固定在座板上，為轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)。

所述吸腳11的固定端與吸腳滑塊12連接，所述調(diào)距導(dǎo)軌10固定在機(jī)械臂1上，調(diào)距導(dǎo)軌10上開設(shè)有燕尾槽，所述吸腳滑塊12配合位于燕尾槽內(nèi)，吸腳滑塊12的一側(cè)連接著調(diào)距液壓缸14的驅(qū)動(dòng)端；所述調(diào)距液壓缸14的缸體固定設(shè)于座板。

連接板8的頂部?jī)啥朔謩e開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)配合設(shè)有滑塊9；兩端的滑塊9的上端分別活動(dòng)連接著一對(duì)支撐臂3的一端。

所述連接板8上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊9的橫截面為倒T形，其下端與連接板8上的燕尾槽配合，上端通過(guò)連接軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接著支撐臂3的一端。

所述液壓缸17的缸體上套設(shè)有環(huán)狀的安裝座16，液壓缸17通過(guò)安裝座16固定安裝在所述座板上。

所述液壓缸17和調(diào)距液壓缸14均為活塞式液壓缸。

所述支撐臂3的彎鉤端上設(shè)有彈性接觸墊18。

本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1.?本實(shí)用新型的真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)和吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)配合使用，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸薄板件的抓取，并且操作簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高；

2.?本實(shí)用新型薄板件支撐機(jī)構(gòu)采用一個(gè)動(dòng)力液壓缸驅(qū)動(dòng)一對(duì)支撐臂，使得整體結(jié)構(gòu)更為緊湊，支撐動(dòng)作的同步性得到保證，并且薄板件支撐機(jī)構(gòu)與真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)配合使用使得薄板件在抓取傳送過(guò)程中更為安全可靠；

3.?本實(shí)用新型的真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)、吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)和薄板件支撐機(jī)構(gòu)均安放在板架結(jié)構(gòu)上，整體重量得到大幅降低，強(qiáng)度上得到提高；

4.?本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用互為對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，工作可靠，成本較低，便于維護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為吸口調(diào)距機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為薄板件支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型抓取小型薄板件的使用狀態(tài)圖。

圖6為圖5的側(cè)視圖。

圖7為本實(shí)用新型抓取大型薄板件的使用狀態(tài)圖。