[實用新型]一種可調(diào)式薄板件抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520084864.6
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204450563U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃康;何春生;洪健;趙福民;孫亞斌;董宇
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所 34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，包括真空吸附式機械手機構(gòu)，所述真空吸附式機械手機構(gòu)包括具有四個機械臂（1）的座板，四個機械臂（1）分成兩對對稱位于座板相對應(yīng)的兩側(cè)，每個機械臂（1）上分別設(shè)有管狀的吸腳（11），且四個吸腳（11）位于座板的一側(cè)面，座板的另一側(cè)面中部設(shè)有連接座（6），其特征在于：

還設(shè)有一對薄板件支撐機構(gòu)和四個吸腳調(diào)距機構(gòu)；

所述一對薄板件支撐機構(gòu)對稱設(shè)于連接座（6）一側(cè)的座板上，且分別與機械臂（1）相鄰；所述薄板件支撐機構(gòu)包括液壓缸（17）、條狀的連接板（8）和一對支撐臂（3）；一對支撐臂（3）相對應(yīng)的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳（11）一側(cè)伸出，在四個吸腳（11）吸住薄板件的同時，在液壓缸（17）的驅(qū)動下，實現(xiàn)一對支撐臂（3）的內(nèi)收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；

每個吸腳調(diào)距機構(gòu)由調(diào)距液壓缸（14）、調(diào)距導(dǎo)軌（10）和吸腳（11）組成；吸腳（11）的固定端和調(diào)距導(dǎo)軌（10）滑動配合，在調(diào)距液壓缸（14）的驅(qū)動下，實現(xiàn)吸腳（11）沿調(diào)距導(dǎo)軌（10）移動調(diào)整位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸（17）的缸體固定設(shè)于座板上，液壓缸（17）的驅(qū)動端固定連接著連接板（8）的中部，一對支撐臂（3）的一端分別滑動配合連接著連接板（8）的兩端，一對支撐臂（3）的另一端均為彎鉤狀，每個支撐臂（3）的中部通過轉(zhuǎn)軸（4）固定在座板上，為轉(zhuǎn)動支點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述吸腳（11）的固定端設(shè)有吸腳滑塊（12），所述調(diào)距導(dǎo)軌（10）固定在機械臂（1）上，調(diào)距導(dǎo)軌（10）上開設(shè)有燕尾槽，所述吸腳滑塊（12）配合位于燕尾槽內(nèi)，吸腳滑塊（12）的一側(cè)連接著調(diào)距液壓缸（14）的驅(qū)動端；所述調(diào)距液壓缸（14）的缸體固定設(shè)于座板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：連接板（8）的頂部兩端分別開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)配合設(shè)有滑塊（9）；兩端的滑塊（9）的上端分別活動連接著一對支撐臂（3）的一端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述連接板（8）上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊（9）的橫截面為倒T形，其下端與連接板（8）上的燕尾槽配合，上端通過連接軸（5）轉(zhuǎn)動連接著支撐臂（3）的一端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸（17）的缸體上套設(shè)有環(huán)狀的安裝座（16），液壓缸（17）通過安裝座（16）固定安裝在所述座板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸（17）和調(diào)距液壓缸（14）均為活塞式液壓缸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述支撐臂（3）的彎鉤端上設(shè)有彈性接觸墊（18）。