[實用新型]一種可調式薄板件抓取機械手

有效

• 申請號: 201520084864.6
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204450563U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 黃康;何春生;洪健;趙福民;孫亞斌;董宇
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所 34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種可調式薄板件抓取機械手，包括真空吸附式機械手機構，所述真空吸附式機械手機構包括具有四個機械臂（1）的座板，四個機械臂（1）分成兩對對稱位于座板相對應的兩側，每個機械臂（1）上分別設有管狀的吸腳（11），且四個吸腳（11）位于座板的一側面，座板的另一側面中部設有連接座（6），其特征在于：

還設有一對薄板件支撐機構和四個吸腳調距機構；

所述一對薄板件支撐機構對稱設于連接座（6）一側的座板上，且分別與機械臂（1）相鄰；所述薄板件支撐機構包括液壓缸（17）、條狀的連接板（8）和一對支撐臂（3）；一對支撐臂（3）相對應的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳（11）一側伸出，在四個吸腳（11）吸住薄板件的同時，在液壓缸（17）的驅動下，實現一對支撐臂（3）的內收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；

每個吸腳調距機構由調距液壓缸（14）、調距導軌（10）和吸腳（11）組成；吸腳（11）的固定端和調距導軌（10）滑動配合，在調距液壓缸（14）的驅動下，實現吸腳（11）沿調距導軌（10）移動調整位置。

2.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸（17）的缸體固定設于座板上，液壓缸（17）的驅動端固定連接著連接板（8）的中部，一對支撐臂（3）的一端分別滑動配合連接著連接板（8）的兩端，一對支撐臂（3）的另一端均為彎鉤狀，每個支撐臂（3）的中部通過轉軸（4）固定在座板上，為轉動支點。

3.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述吸腳（11）的固定端設有吸腳滑塊（12），所述調距導軌（10）固定在機械臂（1）上，調距導軌（10）上開設有燕尾槽，所述吸腳滑塊（12）配合位于燕尾槽內，吸腳滑塊（12）的一側連接著調距液壓缸（14）的驅動端；所述調距液壓缸（14）的缸體固定設于座板。

4.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：連接板（8）的頂部兩端分別開設有滑槽，滑槽內配合設有滑塊（9）；兩端的滑塊（9）的上端分別活動連接著一對支撐臂（3）的一端。

5.根據權利要求4所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述連接板（8）上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊（9）的橫截面為倒T形，其下端與連接板（8）上的燕尾槽配合，上端通過連接軸（5）轉動連接著支撐臂（3）的一端。

6.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸（17）的缸體上套設有環狀的安裝座（16），液壓缸（17）通過安裝座（16）固定安裝在所述座板上。

7.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸（17）和調距液壓缸（14）均為活塞式液壓缸。

8.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述支撐臂（3）的彎鉤端上設有彈性接觸墊（18）。