[實用新型]一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構

有效

• 申請號: 201520082310.2
• 申請日: 2015-02-05
• 公開（公告）號: CN204604353U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 柳明正;馬威;閤栓;段堯;古鵬;楊裕才;晏晚君;王鑫;曾奇;李東洋;梁炎光;鄧頌明
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

技術領域

本實用新型涉及機器人關節安裝結構領域，更具體的公開了一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構。

背景技術

現有技術中，在對機器人關節進行設計制造過程時，為了保證機器人關節結構的緊湊性，機器人關節中的中空減速機諧波發生器大多采用正裝結構進行安裝，即將電機、減速機等設備都安裝在機器人的各關節內部。具體結構為，穿線管是從減速機右端進行貫入，波發生器采用正裝結構，此時，穿線管的末端位于關節鑄件的內部；同時，與穿線管末端安裝的正齒輪連接的齒輪軸和電機均安裝到關節鑄件中。采用上述正裝結構雖然有利于設備的維護和管理，但在無形中增加了機器人的關節的整體尺寸，不僅影響機器人的整體美觀性，而且不方便對其進行加工生產，同時還提高了機器人生產過程中的經濟成本。另一方面，由于采用正裝結構造成機器人的關節內部的結構比較緊湊，對機器人關節內部的線路走位的設計提出了較高要求，增加了生產設計的難度。

因此，市場亟需一種不同于現有技術中的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，能夠使得機器人的關節結構更加簡單、加工生產更加便捷、美觀性更好且生產成本更低。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提出一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，以解決現有技術中機器人的關節位置處采用中空減速機諧波發生器正裝結構造成的關節位置局部結構過于緊湊、外觀美觀性差、生產成本高、制造加工工藝復雜，以及關節內部走線困難的問題

為達到此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，包括穿線管和關節鑄件，所述穿線管的一端穿設于所述關節鑄件內部的腔體中并固定，所述穿線管的另一端穿過所述關節鑄件伸出到所述關節鑄件的外部形成安裝部；波發生器采用倒置安裝的方式套裝在所述穿線管的安裝部的外部，所述波發生器與中空減速機相配合；所述波發生器的末端安裝有正齒輪，所述正齒輪與電機相配合。

進一步的，所述波發生器的外部套裝有連接法蘭，所述連接法蘭與設置于所述中空減速機中的剛輪固定在一起。

進一步的，位于所述中空減速機中的柔輪與所述關節鑄件固定在一起。

進一步的，所述電機的驅動端安裝有齒輪軸，所述齒輪軸設置于所述連接法蘭中，所述齒輪軸與所述正齒輪相嚙合。

進一步的，所述連接法蘭與波發生器之間設置有軸承；所述連接法蘭與穿線管的安裝部之間設置有密封圈。

進一步的，所述波發生器通過安裝架和設置于所述穿線管外表面的定位面套裝在所述穿線管的安裝部的外部；所述安裝架與波發生器之間設置有軸承。

進一步的，所述穿線管穿設于所述關節鑄件中的一端與所述安裝架之間依次設置有軸承和密封圈。

進一步的，所述電機和齒輪軸位于與所述關節鑄件相連接的下一關節中。

本實用新型的有益效果為：本申請中的安裝結構在不影響傳動比的情況下，有效的利用了與鑄件關節相鄰的下一關節的空間，有效減小了鑄件關節的尺寸。本申請中的倒裝結構的結構簡單、加工生產便捷、生產成本低；由于將部分結構設置于與鑄件關節相鄰的下一關節中，使得鑄件關節的尺寸減小，外部美觀性更好。另外，由于將穿線管設置在鑄件關節的外部，為后續進行接線提供了足夠的空間余量，使得接線過程更加方便。

附圖說明

圖1是本實用新型具體實施方式提出的機器人中空減速機諧波發生器的安裝結構的示意圖。

圖中：

1、電機；2、齒輪軸；3、正齒輪；4、波發生器；5、連接法蘭；6、中空減速機；7、關節鑄件；8、第一密封圈；9、穿線管；10、第一軸承；11、第二密封圈；12、第二軸承；13、第三軸承。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

如圖1所示，是本實施例提出的一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，包括穿線管9和關節鑄件7，關節鑄件7開設有用于供穿線管9穿過的安裝孔。穿線管9的一端穿設于關節鑄件7內部的腔體中并固定，穿線管9的另一端穿過關節鑄件7伸出到關節鑄件7的外部形成安裝部。其中，穿線管9位于關節鑄件7中的一端具有向四周延伸的安裝板，穿線管9通過安裝板固定在關節鑄件7上，優選的，選用沉頭螺釘或沉頭螺栓對安裝板進行固定。