[實用新型]一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構

有效

• 申請號: 201520082310.2
• 申請日: 2015-02-05
• 公開（公告）號: CN204604353U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 柳明正;馬威;閤栓;段堯;古鵬;楊裕才;晏晚君;王鑫;曾奇;李東洋;梁炎光;鄧頌明
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，包括穿線管(9)和關節鑄件(7)，其特征在于：所述穿線管(9)的一端穿設于所述關節鑄件(7)內部的腔體中并固定，所述穿線管(9)的另一端穿過所述關節鑄件(7)伸出到所述關節鑄件(7)的外部形成安裝部；

波發生器(4)采用倒置安裝的方式套裝在所述穿線管(9)的安裝部的外部，所述波發生器(4)與中空減速機(6)相配合；

所述波發生器(4)的末端安裝有正齒輪(3)，所述正齒輪(3)與電機(1)相配合。

2.根據權利要求1所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：所述波發生器(4)的外部套裝有連接法蘭(5)，所述連接法蘭(5)與設置于所述中空減速機(6)中的剛輪固定在一起。

3.根據權利要求2所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：位于所述中空減速機(6)中的柔輪與所述關節鑄件(7)固定在一起。

4.根據權利要求3所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：所述電機(1)的驅動端安裝有齒輪軸(2)，所述齒輪軸(2)設置于所述連接法蘭(5)中，所述齒輪軸(2)與所述正齒輪(3)相嚙合。

5.根據權利要求4所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：所述連接法蘭(5)與波發生器(4)之間設置有軸承；

所述連接法蘭(5)與穿線管(9)的安裝部之間設置有密封圈。

6.根據權利要求5所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：所述波發生器(4)通過安裝架和設置于所述穿線管(9)外表面的定位面套裝在所述穿線管(9)的安裝部的外部；

所述安裝架與波發生器(4)之間設置有軸承。

7.根據權利要求6所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：所述穿線管(9)穿設于所述關節鑄件(7)中的一端與所述安裝架之間依次設置有軸承和密封圈。

8.根據權利要求7所述的機器人中空減速機諧波發生器安裝結構，其特征在于：所述電機(1)和齒輪軸(2)位于與所述關節鑄件(7)相連接的下一關節中。