[實用新型]一種工業機器人控制器

有效

• 申請號: 201520060416.2
• 申請日: 2015-01-28
• 公開（公告）號: CN204347604U
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 王毅;王松柏;劉正勇
• 申請（專利權）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

技術領域

本實用新型實施例涉及工業機器人領域，尤其涉及一種工業機器人控制器。

背景技術

隨著科學技術及網絡技術的發展，在現代工業中，自動化表現的越來越突出，并且也促使著工業機器人領域發生著翻天覆地的變化。目前，在激光拼接焊的自動化生產線中，大部分的上料作業由人工完成，從而存在效率低、安全性差、勞動強度大等缺點。由此越來越多的工廠開始選擇用工業機器人上料代替人工進行生產作業，這樣不僅提高了生產效率，同時還降低了成本，并且保證人身安全。

工業領域的工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的工業機器人。工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。而工業機器人控制器是工業機器人的核心部件，用以動作相關命令及數據運算及處理，以實現控制工業機器人高速高精度執行機構動作。

現有的工業機器人控制器運算速度較慢，亟需一種工業機器人控制器，用以解決該問題。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種工業機器人控制器，用以提高工業機器人控制器的運算速度及控制精度。

本實用新型實施例提供一種工業機器人控制器，包括：

ARM主處理器，ARM主處理器包括浮點運算協處理器；

與ARM主處理器連接的協處理器，協處理器通過與伺服驅動器接口對應的電氣隔離電路與伺服驅動器接口連接，協處理器通過與開關量信號接口對應的電氣隔離電路與開關量信號接口連接；每個電氣隔離電路用于對該電氣隔離電路通過的信號進行電氣隔離；

通過與CAN總線接口一對應的電氣隔離電路與ARM主處理器連接的CAN總線接口一，CAN總線接口一與工業機器人本體的總線形式設備連接；CAN總線接口一將接收到的工業機器人本體的總線形式設備發送的信號發送給ARM主處理器，以使ARM主處理器進行處理；CAN總線接口一將接收到的ARM主處理器發送的用于指示工業機器人本體的總線形式設備執行動作的信號發送給工業機器人本體的總線形式設備，以使工業機器人本體的總線形式設備執行動作。

較佳的，還包括：

通過與CAN總線接口二對應的電氣隔離電路與ARM主處理器連接的CAN總線接口二，CAN總線接口二與手持式編程示教器連接，CAN總線接口二將接收到的手持式編程示教器發送的信息發送給ARM主處理器，以使ARM主處理器進行處理；CAN總線接口二將接收到的ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息發送給手持式編程示教器，以使手持式編程示教器顯示工業機器人狀態。

較佳的，還包括：

通過與控制與通信鏈路CC-LINK總線接口對應的電氣隔離電路與ARM主處理器連接的CC-LINK總線接口，CC-LINK總線接口與上位機連接；CC-LINK總線接口用于接收上位機發送的信息并將上位機發送的信息發送給ARM主處理器，以使ARM主處理器進行處理；CC-LINK總線接口用于接收ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息，并將ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息發送給上位機，以使上位機根據ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息進行處理。

較佳的，還包括：

通過與以太網控制自動化技術Ether-CAT總線接口對應的電氣隔離電路與ARM主處理器連接的Ether-CAT總線接口，Ether-CAT總線接口與總線形式的第一伺服驅動器連接；Ether-CAT總線接口將接收到的來自第一伺服驅動器的信息發送給ARM主處理器，以使ARM主處理器進行處理；Ether-CAT總線接口接收ARM主處理器發送的信息，將ARM主處理器發送的信息發送給第一伺服驅動器，以使第一伺服驅動器進行處理。

較佳的，還包括：

模數AD轉換接口，通過與AD轉換接口對應的電氣隔離電路與ARM主處理器連接，AD轉換接口與第一模擬量設備連接；AD轉換接口用于將接收到的第一模擬量設備發送的模擬量信號轉換為數字信號，并將數字信號發送給ARM主處理器；

數模DA轉換接口，通過與DA轉換接口對應的電氣隔離電路與ARM主處理器連接，DA轉換接口與第二模擬量設備連接；DA轉換接口用于將接收到的ARM主處理器發送的數字信號轉換為模擬量信號，并將模擬量信號發送給第二模擬量設備。