[實用新型]一種工業機器人控制器

有效

• 申請號: 201520060416.2
• 申請日: 2015-01-28
• 公開（公告）號: CN204347604U
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 王毅;王松柏;劉正勇
• 申請（專利權）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種工業機器人控制器，其特征在于，包括：

高級精簡指令集機器ARM主處理器，所述ARM主處理器包括浮點運算協處理器；

與所述ARM主處理器連接的協處理器，所述協處理器通過與伺服驅動器接口對應的電氣隔離電路與所述伺服驅動器接口連接，所述協處理器通過與開關量信號接口對應的電氣隔離電路與所述開關量信號接口連接；每個電氣隔離電路用于對該電氣隔離電路通過的信號進行電氣隔離；

通過與控制器局域網絡CAN總線接口一對應的電氣隔離電路與所述ARM主處理器連接的所述CAN總線接口一，所述CAN總線接口一與工業機器人本體的總線形式設備連接；所述CAN總線接口一將接收到的所述工業機器人本體的總線形式設備發送的信號發送給所述ARM主處理器，以使所述ARM主處理器進行處理；所述CAN總線接口一將接收到的所述ARM主處理器發送的用于指示所述工業機器人本體的總線形式設備執行動作的信號發送給所述工業機器人本體的總線形式設備，以使所述工業機器人本體的總線形式設備執行動作。

2.如權利要求1所述的工業機器人控制器，其特征在于，還包括：

通過與CAN總線接口二對應的電氣隔離電路與所述ARM主處理器連接的所述CAN總線接口二，所述CAN總線接口二與手持式編程示教器連接，所述CAN總線接口二將接收到的所述手持式編程示教器發送的信息發送給所述ARM主處理器，以使所述ARM主處理器進行處理；所述CAN總線接口二將接收到的所述ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息發送給所述手持式編程示教器，以使所述手持式編程示教器顯示工業機器人狀態。

3.如權利要求1所述的工業機器人控制器，其特征在于，還包括：

通過與控制與通信鏈路CC-LINK總線接口對應的電氣隔離電路與所述ARM主處理器連接的CC-LINK總線接口，所述CC-LINK總線接口與上位機連接；所述CC-LINK總線接口用于接收所述上位機發送的信息并將所述上位機發送的信息發送給所述ARM主處理器，以使所述ARM主處理器進行處理；所述CC-LINK總線接口用于接收所述ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息，并將所述ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息發送給所述上位機，以使所述上位機根據所述ARM主處理器發送的工業機器人狀態的信息進行處理。

4.如權利要求1所述的工業機器人控制器，其特征在于，還包括：

通過與以太網控制自動化技術Ether-CAT總線接口對應的電氣隔離電路與所述ARM主處理器連接的Ether-CAT總線接口，所述Ether-CAT總線接口與總線形式的第一伺服驅動器連接；所述Ether-CAT總線接口將接收到的來自所述第一伺服驅動器的信息發送給所述ARM主處理器，以使所述ARM主處理器進行處理；所述Ether-CAT總線接口接收所述ARM主處理器發送的信息，將所述ARM主處理器發送的信息發送給所述第一伺服驅動器，以使所述第一伺服驅動器進行處理。

5.如權利要求1所述的工業機器人控制器，其特征在于，還包括：

模數AD轉換接口，通過與所述AD轉換接口對應的電氣隔離電路與所述ARM主處理器連接，所述AD轉換接口與第一模擬量設備連接；所述AD轉換接口用于將接收到的所述第一模擬量設備發送的模擬量信號轉換為數字信號，并將所述數字信號發送給所述ARM主處理器；

數模DA轉換接口，通過與所述DA轉換接口對應的電氣隔離電路與所述ARM主處理器連接，所述DA轉換接口與第二模擬量設備連接；所述DA轉換接口用于將接收到的所述ARM主處理器發送的數字信號轉換為模擬量信號，并將所述模擬量信號發送給所述第二模擬量設備。

6.如權利要求1所述的工業機器人控制器，其特征在于，

所述伺服驅動器接口，所述伺服驅動器接口與脈沖形式的第二伺服驅動器連接；所述伺服驅動器接口用于將接收到的來自所述協處理器的用于指示所述工業機器人執行動作的信號發送給所述第二伺服驅動器，以使所述第二伺服驅動器驅動所述工業機器人執行動作；所述伺服驅動器接口用于將接收到的來自所述第二伺服驅動器的用于指示所述伺服驅動器狀態的信號發送給所述協處理器，以使所述協處理器進行處理。