[實用新型]一種浮動自對中抓料機構

有效

• 申請號: 201520046024.0
• 申請日: 2015-01-22
• 公開（公告）號: CN204568824U
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發明（設計）人: 高德祥;馮鐵英;徐鑫飛;趙晨聰
• 申請（專利權）人: 杭州西奧電梯有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 解明鎧

技術領域

本實用新型涉及一種抓料機構，具體涉及一種安裝在機器人或移載機安裝法蘭或安裝座上的浮動自對中抓料機構。

背景技術

自動生產線上，有許多零件需用機器人或移載機抓取后放置在其他部件上，該零件通常用料盤疊放，機器人或移載機自動抓料通常是程序控制定點抓料，如果料盤放置較偏或零件疊放誤差較大，機器人或移載機將不能正常到定位點抓料，如果要通過智能檢測系統來尋找零件位置來抓取零件，將影響生產節拍。

實用新型內容

針對現有技術存在的在料盤放置較偏或零件疊放誤差較大的情況下，無法正常抓料的技術問題，本實用新型提供了一種浮動自對中抓料機構，通過對氣動手指的自動調整，可實現對零件的準確抓料，且通過復位彈簧，可實現抓起的零件自動對中和限位。

一種浮動自對中抓料機構，包括安裝座以及氣動手指，所述氣動手指與安裝座自由滑動配合，在安裝座上還設有作用于氣動手指以防止氣動手指脫離所述安裝座的復位彈簧。

氣動手指與安裝座采用自由滑動配合，可以根據零件的位置自動調整氣動手指的位置，保證氣動手指準確抓取零件。復位彈簧的設置，保證零件被抓取成功后及時對中，保證零件取放的準確度，同時防止氣動手指脫離安裝座。

作為優選，所述安裝座上設有直線導軌，直線導軌上設有直線導軌滑座，所述的氣動手指通過氣動手指安裝座安裝在直線導軌滑座上。采用該技術方案，氣動手指可根據受力情況帶動直線導軌滑座移動，直至氣動手指抓取到位。

作為優選，所述直線導軌兩側與直線導軌滑座之間設有相配合的防墜結構。通過防墜結構，可以避免直線導軌滑座脫離直線導軌，保證整個裝置的安全性。

作為優選，所述防墜結構包括位于直線導軌兩側的防墜滑槽以及位于直線導軌滑座上且伸入防墜滑槽的防墜條。所述防墜滑槽可選用V形槽、U形槽等。所述防墜條形狀與防墜槽形狀配合一致。防墜條一般與直線導軌滑座一體設置，加工時，直接通過車床一次加工成型。

作為優選，所述安裝座上設有下垂至氣動手指安裝座兩側的延伸部，所述復位彈簧有兩組，分別抵緊在氣動手指安裝座的側壁與對應的延伸部之間。延伸部的設置，方便了復位彈簧的設置。

作為進一步優選，所述氣動手指安裝座的側壁固定有彈簧定位桿，所述復位彈簧一端穿套在對應的彈簧定位桿上，另一端與所述延伸部固定。彈簧定位桿的設置，保證復位彈簧按照設定的方向進行伸縮運動。

作為優選，所述延伸部上螺紋固定有彈簧座，復位彈簧遠離氣動手指安裝座的一端與所述彈簧座固定。彈簧座的設置，進一步方便了復位彈簧的安裝固定。通過旋轉兩側彈簧座，壓縮或放開復位彈簧長度可調節直線導軌滑座、氣動手指安裝座和氣動手指處于中間平衡狀態以及控制兩端平衡力的大小。

作為優選，所述彈簧座上設有安裝孔，復位彈簧一端伸入該安裝孔內并固定在該安裝孔內；所述彈簧定位桿穿套復位彈簧的一端伸入到所述安裝孔內，且兩者為滑動配合。安裝孔的設置，方便復位彈簧安裝的同時，對彈簧定位桿起到導向限位作用。

本實用新型的安裝座一般與機器人法蘭或移載機安裝座連接，整個抓料機構就由機器人或移載機帶動移動。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果體現在：

本實用新型的浮動自對中抓料機構，通過對氣動手指的自動調整，在零件原始放置誤差比較大的情況下，也能正確抓料，放寬了對零件放置尺寸的精度要求，確保自動生產正常進行；且通過復位彈簧，可實現抓起的零件自動對中，保證零件取放的準確度。另外，本實用新型整體結構簡單，使用方便，實用性強。

附圖說明

圖1是本實用新型的浮動自對中抓料機構的裝配示意圖；

圖2是本實用新型的浮動自對中抓料機構的另一側的裝配示意圖；

上述附圖中：

1：安裝座；1a：延伸部；2：直線導軌；2a：防墜滑槽；3：氣動手指安裝座；4：直線導軌滑座；4a：防墜條；5：氣動手指；6：彈簧定位螺桿；7：復位彈簧；8：帶螺紋的彈簧座；9：零件；10：料盤；11：加強螺母。

具體實施方式

下面根據附圖對本實用新型作進一步說明：

如圖1和圖2所示，一種浮動自對中抓料機構，包括一個安裝座1，以及安裝在安裝座1上的一根直線導軌2，以及與直線導軌2相配的直線導軌滑座4，安裝在直線導軌滑座4上的氣動手指安裝座3以及安裝在氣動手指安裝座3上的氣動手指5。安裝在安裝座1兩側的還有帶螺紋的彈簧座8，安裝在氣動手指安裝座3上的彈簧定位螺桿6和套在彈簧定位螺桿6上的復位彈簧7。