[實用新型]一種收集機器人

有效

• 申請號: 201520045048.4
• 申請日: 2015-01-22
• 公開（公告）號: CN204450534U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 孫瑛;李喆;陳迪斯;秦麗;熊禾根;蔣國璋;李公法;謝良喜;陶平
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06;B25J5/00;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種收集機器人。

背景技術

對規則的零件，如形狀規則的板材，在隨意放置后，收集并整齊堆疊比較麻煩，現有技術一般采用人工搬運堆疊，但是人工搬運的局限性在于堆疊效率較差，尤其是為了保證整齊堆疊，堆疊效率更差，并且這種重復性的簡單勞動，采用人工的方式成本較高。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種收集機器人來解決現有技術中采用人工堆疊效率低且成本高的問題。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種收集機器人，包括底座和設置于底座上的本體，所述本體的頂端通過轉軸連接有繞轉軸轉動的的定位座組件，所述定位座組件包括定位座，所述定位座上設有第一軌道，所述第一軌道上設有沿第一軌道滑動的第二軌道，所述第二軌道上設有沿第二軌道滑動的滑塊，所述滑塊上還連接有用于收集物料的機械手組件，所述底座上位于本體的一側還設有用于存儲收集的物料的存儲裝置，所述底座上還設有驅動所述機器人運動的驅動輪。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。

進一步，所述第一軌道與第二軌道相互垂直；

進一步，所述機械手組件包括支臂，所述支臂上連接有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸上連接有伸縮推動桿，所述伸縮推動桿的末端設有吸盤，所述伸縮氣缸的一側還設有用于控制吸盤吸附物料的吸盤氣缸；

進一步，所述定位座與機械手組件活動連接；

進一步，所述存儲裝置包括側壁，所述側壁內還設有用于頂升物料的頂升氣缸組件；

進一步，所述頂升氣缸組件包括頂升氣缸和通過頂升氣缸推動的頂升板，所述頂升氣缸通過頂升桿與頂升板相連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過機械手組件吸附物料，并升起，而后通過轉軸轉動至存儲裝置處，由機械手組件將物料放入存儲裝置內，重復該過程，完成物料的收集，降低了物料收集成本，提高了物料收集效率，通過第一軌道、第二軌道和滑塊相互配合，能將機械手組件移動至第一軌道、第二軌道和滑塊組成的平面的任意位置，加強機器人的手機范圍，再配合轉軸轉動定位座組件，能實現全方位收集的效果，存儲裝置內設置頂升氣缸，能方便的將收集好的物料頂升出存儲裝置并取走，提高機器人的適用性。

附圖說明

圖1是本實用新型機器人的結構示意圖；

圖2為本實用新型機器人中定位座組件的結構示意圖。

附圖中，各標號所代表的部件如下：

1、本體，11、轉軸，2、底座，21、驅動輪，3、存儲裝置，31、側壁，32、頂升氣缸，33、頂升板，4、定位座組件，41、定位座，42、第一軌道，43、第二軌道，44、滑塊，5、機械手組件，51、支臂，52、伸縮氣缸，53、伸縮推動桿，54、吸盤氣缸，55、吸盤。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。

圖1是本實用新型機器人的結構示意圖；包括底座2和設置于底座上的本體1，所述本體的頂端通過轉軸連接有繞轉軸11轉動的的定位座組件4，所述定位座組件包括定位座41，圖2為本實用新型機器人中定位座組件的結構示意圖；所述定位座上設有第一軌道42，所述第一軌道上設有沿第一軌道滑動的第二軌道43，所述第二軌道上設有沿第二軌道滑動的滑塊44，所述滑塊上還連接有用于收集物料的機械手組件5，所述底座上位于本體的一側還設有用于存儲收集的物料的存儲裝置3，所述底座上還設有驅動所述機器人運動的驅動輪21。

所述第一軌道與第二軌道相互垂直；所述機械手組件包括支臂51，所述支臂上連接有伸縮氣缸52，所述伸縮氣缸上連接有伸縮推動桿53，所述伸縮推動桿的末端設有吸盤55，所述伸縮氣缸的一側還設有用于控制吸盤吸附物料的吸盤氣缸54；所述定位座與機械手組件活動連接；所述存儲裝置包括側壁31，所述側壁內還設有用于頂升物料的頂升氣缸組件；所述頂升氣缸組件包括頂升氣缸33和通過頂升氣缸推動的頂升板32，所述頂升氣缸通過頂升桿與頂升板相連接。

本實用新型在工作時，首先由第二軌道在第一軌道上運動，配合滑塊在第二軌道上運動，使吸盤正好位于物料的上方，再由伸縮氣缸推動伸縮推動桿，使吸盤貼合物料，再通過吸盤氣缸吸附物料，伸縮氣缸縮回，使物料運動至高處，再由轉軸轉動，使物料懸于存儲裝置的上方，之后再由伸縮氣缸推動伸縮推動桿將物料放入存儲裝置內，然后吸盤氣缸工作，使吸盤釋放物料，再由伸縮氣缸縮回，使物料運動至高處，此時轉動轉軸，使機械手組件恢復至遠處，循環往復直至完成所有物料的收集。