[實(shí)用新型]直角坐標(biāo)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520036584.8
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN204414102U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王慰軍;張馳;楊桂林;劉強(qiáng);李俊杰;張杰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 賈滿意

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種直角坐標(biāo)機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人是集電子、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、人工智能等為一體的，針對工業(yè)行業(yè)的多關(guān)節(jié)或多自由度的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人因其操作靈活，智能化水平較高，能滿足工業(yè)產(chǎn)品多樣化需求，而現(xiàn)有的直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)行速度及定位精度較差，不能滿足復(fù)雜工作流程的要求，且各個(gè)功能模塊的擴(kuò)展性較差等。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，本實(shí)用新型的目的在于提供一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)空間三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，且提高了直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)行速度及定位精度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括：

X軸運(yùn)動(dòng)模組，所述X軸運(yùn)動(dòng)模組包括X軸直線電機(jī)、X軸直線導(dǎo)軌、連接板和立柱，所述X軸直線電機(jī)的定子的兩側(cè)均設(shè)置有所述X軸直線導(dǎo)軌，每個(gè)所述X軸直線導(dǎo)軌上均設(shè)置有第一滑塊，所述連接板架設(shè)在兩個(gè)所述X軸直線導(dǎo)軌的所述第一滑塊上，所述立柱固定在所述連接板上，所述X軸直線電機(jī)的動(dòng)子與所述連接板連接，所述X軸直線電機(jī)的動(dòng)子帶動(dòng)所述連接板沿X軸直線導(dǎo)軌同步做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

Y軸運(yùn)動(dòng)模組，所述Y軸運(yùn)動(dòng)模組設(shè)置在所述立柱上；所述Y軸運(yùn)動(dòng)模組包括Y軸直線電機(jī)、Y軸直線導(dǎo)軌和滑座，所述Y軸直線電機(jī)的定子兩側(cè)均設(shè)置有所述Y軸直線導(dǎo)軌，每個(gè)所述Y軸直線導(dǎo)軌上均設(shè)置有第二滑塊，所述滑座架設(shè)在兩個(gè)所述Y軸直線導(dǎo)軌的所述第二滑塊上，所述Y軸直線電機(jī)的動(dòng)子與所述滑座相連接，所述Y軸直線電機(jī)的動(dòng)子帶動(dòng)所述滑座沿Y軸直線導(dǎo)軌同步做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；以及

Z軸運(yùn)動(dòng)模組，所述Z軸運(yùn)動(dòng)模組包括電動(dòng)執(zhí)行器和夾持裝置，所述電動(dòng)執(zhí)行器安裝在所述滑座上，所述夾持裝置設(shè)置在所述電動(dòng)執(zhí)行器上，所述電動(dòng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)所述夾持裝置沿Z軸同步做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述X軸運(yùn)動(dòng)模組的數(shù)量為兩組，分別為第一X軸運(yùn)動(dòng)模組和第二X軸運(yùn)動(dòng)模組，所述第一X軸運(yùn)動(dòng)模組與所述第二X軸運(yùn)動(dòng)模組平行間隔設(shè)置；

所述Y軸運(yùn)動(dòng)模組的一端架設(shè)在所述第一X軸運(yùn)動(dòng)模組的所述立柱上，所述Y軸運(yùn)動(dòng)模組的另一端架設(shè)在所述第二X軸運(yùn)動(dòng)模組的所述立柱上，所述第一X軸運(yùn)動(dòng)模組、Y軸運(yùn)動(dòng)模組和第二X軸運(yùn)動(dòng)模組形成龍門框架。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述X軸運(yùn)動(dòng)模組還包括第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座的剖面呈U形；

所述第一X軸運(yùn)動(dòng)模組的X軸直線電機(jī)的定子設(shè)置在所述第一底座內(nèi)，所述第一X軸運(yùn)動(dòng)模組的X軸直線導(dǎo)軌分別設(shè)置在所述第一底座上；所述第二X軸運(yùn)動(dòng)模組的X軸直線電機(jī)的定子設(shè)置在所述第二底座內(nèi)，所述第二X軸運(yùn)動(dòng)模組的X軸直線導(dǎo)軌分別設(shè)置在所述第二底座上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述Y軸運(yùn)動(dòng)模組還包括橫梁，所述橫梁水平地架設(shè)在所述第一X軸運(yùn)動(dòng)模組的所述立柱和所述第二X軸運(yùn)動(dòng)模組的所述立柱上；

所述橫梁的剖面也呈U形，所述Y軸直線電機(jī)的定子置于所述橫梁內(nèi)，所述Y軸直線導(dǎo)軌置于所述橫梁上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述X軸運(yùn)動(dòng)模組還包括X軸拖鏈和第一拖鏈支架；所述X軸拖鏈設(shè)置在所述X軸直線導(dǎo)軌的一側(cè)，且所述X軸拖鏈通過第一拖鏈支架與所述連接板連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述Y軸直線電機(jī)為具有兩個(gè)動(dòng)子的軸式直線電機(jī)，兩個(gè)動(dòng)子分別為第一動(dòng)子和第二動(dòng)子；

所述滑座的數(shù)量為兩個(gè)，分別為第一滑座和第二滑座；

所述第一滑座與所述Y軸直線電機(jī)的第一動(dòng)子相連接，所述第一動(dòng)子帶動(dòng)所述第一滑座沿所述Y軸直線導(dǎo)軌同步做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述第二滑座與所述Y軸直線電機(jī)的第二動(dòng)子相連接，所述第二動(dòng)子帶動(dòng)所述第二滑座沿所述Y軸直線導(dǎo)軌同步做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一滑座和/或所述第二滑座上安裝有接近開關(guān)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述Y軸運(yùn)動(dòng)模組還包括Y軸拖鏈和第二拖鏈支架，所述Y軸拖鏈與所述第二拖鏈支架一一對應(yīng)設(shè)置；

所述Y軸拖鏈的數(shù)量為兩條，兩條所述Y軸拖鏈分別設(shè)置在所述Y軸直線導(dǎo)軌的一側(cè)；其中一條所述Y軸拖鏈通過所述第二拖鏈支架連接至所述第一滑座，另一條所述Y軸拖鏈通過所述第二拖鏈支架連接至所述第二滑座。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述Z軸運(yùn)動(dòng)模組的數(shù)量也為兩組，分別為第一Z軸運(yùn)動(dòng)模組和第二Z軸運(yùn)動(dòng)模組；

所述第一Z軸運(yùn)動(dòng)模組安裝在所述第一滑座上，所述第二Z軸運(yùn)動(dòng)模組安裝在所述第二滑座上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括光柵尺和限位開關(guān)；