[實用新型]直角坐標機器人

有效

• 申請號: 201520036584.8
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN204414102U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 王慰軍;張馳;楊桂林;劉強;李俊杰;張杰
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波材料技術與工程研究所
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 賈滿意

1.一種直角坐標機器人，其特征在于，包括：

X軸運動模組，所述X軸運動模組包括X軸直線電機、X軸直線導軌、連接板和立柱，所述X軸直線電機的定子的兩側均設置有所述X軸直線導軌，每個所述X軸直線導軌上均設置有第一滑塊，所述連接板架設在兩個所述X軸直線導軌的所述第一滑塊上，所述立柱固定在所述連接板上，所述X軸直線電機的動子與所述連接板連接，所述X軸直線電機的動子帶動所述連接板沿X軸直線導軌同步做往復運動；

Y軸運動模組，所述Y軸運動模組設置在所述立柱上；所述Y軸運動模組包括Y軸直線電機、Y軸直線導軌和滑座，所述Y軸直線電機的定子兩側均設置有所述Y軸直線導軌，每個所述Y軸直線導軌上均設置有第二滑塊，所述滑座架設在兩個所述Y軸直線導軌的所述第二滑塊上，所述Y軸直線電機的動子與所述滑座相連接，所述Y軸直線電機的動子帶動所述滑座沿Y軸直線導軌同步做往復運動；以及

Z軸運動模組，所述Z軸運動模組包括電動執行器和夾持裝置，所述電動執行器安裝在所述滑座上，所述夾持裝置設置在所述電動執行器上，所述電動執行器驅動所述夾持裝置沿Z軸同步做往復運動。

2.根據權利要求1所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述X軸運動模組的數量為兩組，分別為第一X軸運動模組和第二X軸運動模組，所述第一X軸運動模組與所述第二X軸運動模組平行間隔設置；

所述Y軸運動模組的一端架設在所述第一X軸運動模組的所述立柱上，所述Y軸運動模組的另一端架設在所述第二X軸運動模組的所述立柱上，所述第一X軸運動模組、Y軸運動模組和第二X軸運動模組形成龍門框架。

3.根據權利要求2所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述X軸運動模組還包括第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座的剖面呈U形；

所述第一X軸運動模組的X軸直線電機的定子設置在所述第一底座內，所述第一X軸運動模組的X軸直線導軌分別設置在所述第一底座上；所述第二X軸運動模組的X軸直線電機的定子設置在所述第二底座內，所述第二X軸運動模組的X軸直線導軌分別設置在所述第二底座上。

4.根據權利要求2所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述Y軸運動模組還包括橫梁，所述橫梁水平地架設在所述第一X軸運動模組的所述立柱和所述第二X軸運動模組的所述立柱上；

所述橫梁的剖面也呈U形，所述Y軸直線電機的定子置于所述橫梁內，所述Y軸直線導軌分別設置在所述橫梁上。

5.根據權利要求1所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述X軸運動模組還包括X軸拖鏈和第一拖鏈支架；所述X軸拖鏈設置在所述X軸直線導軌的一側，且所述X軸拖鏈通過第一拖鏈支架與所述連接板連接。

6.根據權利要求1所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述Y軸直線電機為具有兩個動子的軸式直線電機，兩個動子分別為第一動子和第二動子；

所述滑座的數量為兩個，分別為第一滑座和第二滑座；

所述第一滑座與所述Y軸直線電機的第一動子相連接，所述第一動子帶動所述第一滑座沿所述Y軸直線導軌同步做往復運動；所述第二滑座與所述Y軸直線電機的第二動子相連接，所述第二動子帶動所述第二滑座沿所述Y軸直線導軌同步做往復運動。

7.根據權利要求6所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述第一滑座和/或所述第二滑座上安裝有接近開關。

8.根據權利要求6所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述Y軸運動模組還包括Y軸拖鏈和第二拖鏈支架，所述Y軸拖鏈與所述第二拖鏈支架一一對應設置；

所述Y軸拖鏈的數量為兩條，兩條所述Y軸拖鏈分別設置在所述Y軸直線導軌的一側；其中一條所述Y軸拖鏈通過所述第二拖鏈支架連接至所述第一滑座，另一條所述Y軸拖鏈通過所述第二拖鏈支架連接至所述第二滑座。

9.根據權利要求6所述的直角坐標機器人，其特征在于，所述Z軸運動模組的數量也為兩組，分別為第一Z軸運動模組和第二Z軸運動模組；

所述第一Z軸運動模組安裝在所述第一滑座上，所述第二Z軸運動模組安裝在所述第二滑座上。

10.根據權利要求1-9任一項所述的直角坐標機器人，其特征在于，還包括光柵尺和限位開關；

所述X軸直線導軌和所述Y軸直線導軌上均設置有所述光柵尺；

所述X軸直線導軌的兩端均設置有所述限位開關，所述Y軸直線導軌的兩端均設置有所述限位開關。