[實用新型]用于煤礦巡檢機器人的關節保護裝置

有效

• 申請號: 201520032354.4
• 申請日: 2015-01-19
• 公開（公告）號: CN204431282U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 商德勇;趙建偉;楊壘;范迅
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學(北京)
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及煤礦巡檢，具體涉及一種用于煤礦巡檢機器人的關節保護裝置。

背景技術

煤礦巡檢機器人是代替人工巡檢員在采煤工作面執行日常巡檢功能的人工智能裝置。與人工操作相比，煤礦巡檢機器人可以在空間狹小、環境潮濕等惡劣條件下工作，不僅免除了人工操作的辛苦和危險，而且能實現很多人工無法執行的檢測。然而，煤礦巷道內的環境非常潮濕，而且粉塵含量極高，當巡檢機器人在煤礦巷道中工作時，其機械臂的活動關節經常會因為環境腐蝕而出現操作失靈的情況，嚴重影響了巡檢工作的效率。

因此，需要開發一種防護裝置來保護煤礦巡檢機器人的機械臂關節不受腐蝕性環境的影響。

實用新型內容

本實用新型旨在解決上述問題。具體而言，本實用新型旨在解決現有巡檢機器人的機械臂關節無法適應煤礦內腐蝕性環境的問題。

為此目的，本實用新型提供一種用于煤礦巡檢機器人的關節保護裝置，該煤礦巡檢機器人包括機身、設置在機身前部的前帶輪、設置在機身后部的后帶輪、樞轉連接到所述前帶輪的前搖臂、樞轉連接到所述后帶輪的后搖臂、盤繞在所述前帶輪、后帶輪、前搖臂和后搖臂上的履帶以及設置在所述機身頂部的機械臂，所述機械臂包括設置在所述機身頂部的第一樞轉關節以及依次連接在所述第一樞轉關節的下游的第一關節臂、第二樞轉關節、第二關節臂、第三樞轉關節和機械手。所述關節保護裝置的特征在于包括分別包裹所述第一樞轉關節、所述第二樞轉關節和所述第三樞轉關節的第一護套、第二護套和第三護套。

在上述關節保護裝置的優選實施方式中，所述機身包括設置在其頂部的工作臺，所述第一樞轉關節樞轉地連接到所述工作臺。

在上述關節保護裝置的優選實施方式中，所述第一護套的一端密封地連接到所述工作臺的頂面，所述第一護套的另一端密封地連接到所述第一關節臂上，從而完全包裹所述第一樞轉關節。

在上述關節保護裝置的優選實施方式中，所述第二護套的一端密封地連接到所述第一關節臂上，所述第二護套的另一端密封地連接到所述第二關節臂上，從而完全包裹所述第二樞轉關節。

在上述關節保護裝置的優選實施方式中，所述第三護套的一端密封地連接到所述第二關節臂上，所述第三護套的另一端密封地連接到所述機械手上，從而完全包裹所述第三樞轉關節。

在上述關節保護裝置的優選實施方式中，所述第一護套、所述第二護套和所述第三護套均是柔性的。

在上述關節保護裝置的優選實施方式中，所述第一護套、所述第二護套和所述第三護套是塑料伸縮管或皮革或帆布。

本領域技術人員容易理解的是，當采用了本實用新型的關節保護裝置時，煤礦巡檢機器人的機械臂關節與煤礦內的腐蝕性環境隔離開，有效消除了機械臂關節因環境問題而老化或失靈的風險，保證了巡檢操作的安全可靠。

附圖說明

通過結合附圖來理解本實用新型的優選實施方式，本實用新型的上述以及其他特征和優點將變得更清楚，附圖中：

圖1是包括機械臂的煤礦巡檢機器人的側視圖；

圖2是設置有根據本實用新型的關節保護裝置的機械臂的側視放大圖。

具體實施方式

下面參照附圖對本實用新型的優選實施方式作出的詳細描述本質上僅僅是示例性的，并非旨在限制本實用新型、其應用或用途。應當指出的是，盡管該優選實施方式披露了本實用新型的各種技術細節，但是本領域技術人員容易理解的是，本實用新型的保護范圍不限于這些細節，在不偏離本實用新型的基本原理的情況下，本領域技術人員能夠對這些細節做出修改或等同替換，修改或替換后的實施方案也將落入本實用新型的保護范圍之內。

首先參照圖1，該圖示出了包括機械臂20的煤礦巡檢機器人1。如圖1所示，機器人1還包括機身11、設置在機身11前部的前帶輪12、設置在機身11后部的后帶輪13、樞轉連接到所述前帶輪的前搖臂15、樞轉連接到所述后帶輪的后搖臂16、盤繞在所述前帶輪12、后帶輪13、前搖臂15和后搖臂16上的履帶14以及設置在所述機身11頂部的機械臂20。機身11包括設置在其頂部的工作臺111。機械臂20包括樞轉連接到工作臺111上的第一樞轉關節205以及依次連接在第一樞轉關節205的下游的第一關節臂201、第二樞轉關節203、第二關節臂202、第三樞轉關節204和機械手206。第一樞轉關節205、第二樞轉關節203和第三樞轉關節204均能夠沿至少一個方向樞轉，從而能夠改變所述關節臂和所述機械手的操作方位。