[實用新型]一種智能機器人噴涂系統

有效

• 申請號: 201520001475.2
• 申請日: 2015-01-04
• 公開（公告）號: CN204448383U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 劉應德;周義維;龍望
• 申請（專利權）人: 成都思達特電器有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 楊保剛

技術領域

本實用新型涉及噴涂領域，具體涉及一種智能機器人噴涂系統。

背景技術

在噴涂行業使用噴涂機器人可以避免人工長期處于有毒有害的生產環境。目前對噴涂機器人的編程方式主要包括人工示教法和離線編程法。人工示教法是由經驗豐富的工人操作機器人控制手柄來逐步移動噴槍的位置，以完成整個噴涂路徑的設定。通過記錄和保存機器人末端關節的參數變化和位置，使得機器人可以重復原來的運動軌跡，以實現自動噴涂。此種方法具有相對較高的人工成本。

離線編程法需要利用計算機圖形技術預先生成噴涂工件模型。在對工件進行噴涂的時候，根據已有噴涂工件模型和噴涂工藝計算噴涂路徑，并根據該噴涂路徑命令機器人進行噴涂。然而，實際應用中所采用的機器人離線編程軟件操作相對復雜，并且需要精確的工件CAD模型或三維模型，才能模擬產生較為精準的噴涂路徑。但是在家具板材等對噴涂路徑精準度要求不高的生產環境中，這些板材工件往往沒有CAD或三維模型，則無法利用離線編程軟件去模擬生成噴涂路徑。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于提供一種智能機器人噴涂系統，以減少人工參與，提高噴涂路徑生成精度，減少噴涂的復雜程度，提高可操作性。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

本實用新型提供了一種智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述智能機器人噴涂系統包括：

光學測量設備，用于對噴涂工件進行光學測量，以獲取所述噴涂工件的三維投影視圖和所述噴涂工件的尺寸信息，并產生表示所述三維投影視圖和所述尺寸信息的工件信號；

與所述光學測量設備相連的主控設備，用于接收所述工件信號，讀取與噴涂機器人相關的噴涂參數，根據所述工件信號和所述噴涂參數計算所述噴涂機器人的噴涂路徑，并產生包含所述噴涂路徑信息的噴涂指令；以及

與所述主控設備相連的噴涂設備，所述噴涂設備包括所述噴涂機器人和裝配于所述噴涂機器人的噴槍，所述噴涂設備根據所述噴涂指令按照所述噴涂路徑進行噴涂操作。

在一個實施例中，所述光學測量設備包括：

傳送臺，所述傳送臺包括傳送帶，所述傳送帶上覆蓋皮帶，用于將所述噴涂工件從所述傳送臺的一端傳送到另一端；

安裝于所述傳送臺上的光幕傳感器，當所述傳送臺傳送所述噴涂工件時，所述光幕傳感器測量并記錄所述噴涂工件的視圖和尺寸信息，其中，所述光幕傳感器包括三組光幕發射器和接收器，用于分別測量和記錄所述噴涂工件的三個面的投影視圖。

在一個實施例中，所述光學測量設備包括：

傳送臺，所述傳送臺包括傳送帶，所述傳送帶上覆蓋皮帶，所述傳送臺將所述噴涂工件從所述傳送臺的一端傳送到另一端；

安裝于所述傳送臺上的光幕傳感器，所述光幕傳感器包括兩組光幕發射器和接收器；當所述傳送臺傳送所述噴涂工件時，所述兩組光幕發射器和接收器分別測量和記錄所述噴涂工件的第一面和第二面的投影視圖；以及

安裝于所述傳送臺一端的深度攝像機，用于根據所述噴涂工件與所述傳送臺背景之間的距離差測量和記錄所述噴涂工件的第三面的投影視圖。

在一個實施例中，所述傳送臺包括兩個臺面，所述兩個臺面之間設置了支撐玻璃；所述光幕傳感器包括第一光幕發射器和第一接收器，所述第一光幕發射器和所述第一接收器分別設置在所述支撐玻璃之上和所述支撐玻璃之下；所述光幕傳感器還包括第二光幕發射器和第二接收器，所述第二光幕發射器和所述第二接收器分別設置在所述傳送臺位于所述支撐玻璃處的兩側。

在一個實施例中，所述光幕傳感器的每一個光幕發射器和接收器均采用光幕支撐裝置固定，所述光幕支撐裝置包括兩個螺釘臂和光幕支撐臂，所述兩個螺釘臂分別位于所述光幕支撐臂的兩側，所述螺釘臂和所述光幕支撐臂通過橫梁連接，所述兩個螺釘臂分別具有螺釘孔，所述光幕發射器和所述接收器通過所述光幕支撐臂固定于所述光幕支撐裝置上，所述光幕支撐裝置通過所述螺釘孔的螺釘分別固定于所述兩個臺面上。

在一個實施例中，所述光學測量設備還包括電機控制模塊，所述電機控制模塊包括控制器、電機和編碼器，所述編碼器產生表示所述傳送帶速率的反饋信號，所述控制器根據所述反饋信號控制所述電機，以控制所述傳送帶速率。

在一個實施例中，所述每一個光幕傳感器的發射器發出等間距光，對應的接收器接收相應的光線，當接收器接收到光線時，輸出為第一電信號；當光線被物體阻擋時，接收器未接收到光線，則輸出第二電信號；所述光幕傳感器根據所述第一電信號和所述第二電信號計算出所述待測工件的對應面的形狀和大小。