[實用新型]一種智能機器人噴涂系統

有效

• 申請號: 201520001475.2
• 申請日: 2015-01-04
• 公開（公告）號: CN204448383U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 劉應德;周義維;龍望
• 申請（專利權）人: 成都思達特電器有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 楊保剛

1.一種智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述智能機器人噴涂系統包括：

光學測量設備，用于對噴涂工件進行光學測量，以獲取所述噴涂工件的三維投影視圖和所述噴涂工件的尺寸信息，并產生表示所述三維投影視圖和所述尺寸信息的工件信號；

與所述光學測量設備相連的主控設備，用于接收所述工件信號，讀取與噴涂機器人相關的噴涂參數，根據所述工件信號和所述噴涂參數計算所述噴涂機器人的噴涂路徑，并產生包含所述噴涂路徑信息的噴涂指令；以及

與所述主控設備相連的噴涂設備，所述噴涂設備包括所述噴涂機器人和裝配于所述噴涂機器人的噴槍，所述噴涂設備根據所述噴涂指令按照所述噴涂路徑進行噴涂操作。

2.根據權利要求1所述的智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述光學測量設備包括：

傳送臺，所述傳送臺包括傳送帶，所述傳送帶上覆蓋皮帶，用于將所述噴涂工件從所述傳送臺的一端傳送到另一端；

安裝于所述傳送臺上的光幕傳感器，當所述傳送臺傳送所述噴涂工件時，所述光幕傳感器測量并記錄所述噴涂工件的視圖和尺寸信息，其中，所述光幕傳感器包括三組光幕發射器和接收器，用于分別測量和記錄所述噴涂工件的三個面的投影視圖。

3.根據權利要求1所述的智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述光學測量設備包括：

傳送臺，所述傳送臺包括傳送帶，所述傳送帶上覆蓋皮帶，所述傳送臺將所述噴涂工件從所述傳送臺的一端傳送到另一端；

安裝于所述傳送臺上的光幕傳感器，所述光幕傳感器包括兩組光幕發射器和接收器；當所述傳送臺傳送所述噴涂工件時，所述兩組光幕發射器和接收器分別測量和記錄所述噴涂工件的第一面和第二面的投影視圖；以及

安裝于所述傳送臺一端的深度攝像機，用于根據所述噴涂工件與所述傳送臺背景之間的距離差測量和記錄所述噴涂工件的第三面的投影視圖。

4.根據權利要求2或3所述的智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述傳送臺包括兩個臺面，所述兩個臺面之間設置了支撐玻璃；所述光幕傳感器包括第一光幕發射器和第一接收器，所述第一光幕發射器和所述第一接收器分別設置在所述支撐玻璃之上和所述支撐玻璃之下；所述光幕傳感器還包括第二光幕發射器和第二接收器，所述第二光幕發射器和所述第二接收器分別設置在所述傳送臺位于所述支撐玻璃處的兩側。

5.根據權利要求4所述的智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述光幕傳感器的每一個光幕發射器和接收器均采用光幕支撐裝置固定，所述光幕支撐裝置包括兩個螺釘臂和光幕支撐臂，所述兩個螺釘臂分別位于所述光幕支撐臂的兩側，所述螺釘臂和所述光幕支撐臂通過橫梁連接，所述兩個螺釘臂分別具有螺釘孔，所述光幕發射器和所述接收器通過所述光幕支撐臂固定于所述光幕支撐裝置上，所述光幕支撐裝置通過所述螺釘孔的螺釘分別固定于所述兩個臺面上。

6.根據權利要求5所述的智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述光學測量設備還包括電機控制模塊，所述電機控制模塊包括控制器、電機和編碼器，所述編碼器產生表示所述傳送帶速率的反饋信號，所述控制器根據所述反饋信號控制所述電機，以控制所述傳送帶速率。

7.根據權利要求2或3所述的智能機器人噴涂系統，其特征在于，所述每一個光幕傳感器的發射器發出等間距光，對應的接收器接收相應的光線，當接收器接收到光線時，輸出為第一電信號；當光線被物體阻擋時，接收器未接收到光線，則輸出第二電信號；所述光幕傳感器根據所述第一電信號和所述第二電信號計算出所述待測工件的對應面的形狀和大小。