[實用新型]四工位卸胎機械臂

有效

• 申請號: 201520001314.3
• 申請日: 2015-01-04
• 公開（公告）號: CN204414133U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 包龍慶;莫根林;徐曄;許曉靜;徐慕賢;楊國君
• 申請（專利權）人: 江蘇晟林科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 瞿網蘭

技術領域

本實用新型涉及一種卸胎機械臂，尤其是一種通過氣缸控制的四工位卸胎機械臂，屬自動化技術領域。

背景技術

卸胎機械臂是硫化機卸胎機械手的重要部件。卸胎機械手工作時，抓胎機構完成抓胎、卸胎的動作。機械臂用于懸掛抓胎機構，并通過轉動完成抓胎機構工位的變化。目前的卸胎機械手只有兩個工位，即抓胎工位和卸胎工位。。機械手處于抓胎工位時，硫化機的上下模無法閉合；機械手處于卸胎工位時影響輪胎的后充氣過程。因此機械手不論停留在哪個工位都會影響該工位的工作過程，生產效率較低。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有的機械臂影響輪胎硫化工程的問題，設計一種四工位卸胎機械臂，不僅增加了卸胎機械手的待機工位，而且能使機械臂的工作空間可調。

本實用新型的技術方案是：

一種四工位卸胎機械臂，其特征是它包括擺桿6、一級氣缸7、、二級氣缸5、機械臂2、上固定板3和下固定板11，上固定板3和下固定板11的一端均與滑塊10相連，滑塊10安裝在支撐導軌9上，下固定板11與升降油缸8相連并在升降油缸的帶動下上下移動從而帶動滑塊10運動，所述的機構臂2的一端鉸裝在下固定板和上固定板之間，另一端連接有抓胎機構1，抓胎機構1受控與安裝在機械臂2上的抓胎液壓缸4，二級氣缸5的一端與機械臂2相鉸接另一端通過銷軸與擺桿6一端上的銷孔鉸接，擺桿6的另一端與固定安裝在上固定板3與下固定板11之間的一級氣缸7的伸出端相鉸接，擺桿6通過固定銷軸12鉸裝在上固定板3和下固定板11之間，固定銷軸12位于擺桿2分別與一級氣缸7和二級氣缸5相鉸接的兩個鉸接點之間；所述的擺桿6、一級氣缸7、上固定板3和下固定板11構成第一副四連桿機構；所述的機械臂2、二級氣缸5、上固定板3、下固定板11和擺桿6構成第二副四連桿機構；擺桿6和二級氣缸5通過銷軸連接成轉動副，實現所述第一副四連桿機構和第二副四連桿機構的傳動。

所述的擺桿6上分布有多個銷孔，其中一個銷孔和二級氣缸5的另一端通過銷軸連接；通過改變二級氣缸5和擺桿6上銷孔的固定位置，機械臂的轉動角度隨之改變。

所述的一級氣缸7和二級氣缸5通過伸長和收縮配合，能獲得機械臂2的四種工位。

本實用新型的有益效果：

本實用新型通過增加二級氣缸5，增加了機械臂的待機工位，提高了生產效率；通過在擺桿上方增加分布銷孔，使機械臂的運動范圍更加靈活。

附圖說明

圖1是本實用新型的四工位卸胎機械臂示意圖。

圖2是本實用新型的機械臂的結構示意圖。

圖中：1為抓胎機構，2為機械臂，3為上固定板，4為抓胎液壓缸，5為二級氣缸，6為擺桿，7為一級氣缸，8為升降油缸，9為支撐導軌，10為滑塊，11為下固定板，12為固定銷軸。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。

????如圖1-2所示。

一種四工位卸胎機械臂，它包括擺桿6、一級氣缸7、、二級氣缸5、機械臂2、上固定板3和下固定板11，如圖1所示，上固定板3和下固定板11的一端均與滑塊10相連，滑塊10安裝在支撐導軌9上，下固定板11與升降油缸8相連并在升降油缸的帶動下上下移動從而帶動塊沿支撐導軌移動，如圖2所示，所述的機構臂2的一端鉸裝在上固定板和下固定板之間，另一端連接有抓胎機構1，抓胎機構1受控與安裝在機械臂2上的抓胎液壓缸4，二級氣缸5的一端與機械臂2相鉸接另一端通過銷軸與擺桿6一端上的銷孔鉸接，所述的擺桿6上分布有多個供鉸接的銷孔，其中一個銷孔和二級氣缸5的另一端通過銷軸連接；通過改變二級氣缸5和擺桿6上銷孔的固定位置，機械臂的轉動角度隨之改變。擺桿6的另一端與固定安裝在上固定板3與下固定板11之間的一級氣缸7的伸出端相鉸接（一級氣缸7也可單獨固定在上固定板3或下固定板11上），擺桿6通過固定銷軸12鉸裝在上固定板3和下固定板11之間，固定銷軸12位于擺桿2分別與一級氣缸7和二級氣缸5相鉸接的兩個鉸接點之間；所述的擺桿6、一級氣缸7、上固定板3和下固定板11構成第一副四連桿機構；所述的機械臂2、二級氣缸5、上固定板3、下固定板11和擺桿6構成第二副四連桿機構；擺桿6和二級氣缸5通過銷軸連接成轉動副，實現所述第一副四連桿機構和第二副四連桿機構的傳動。所述的一級氣缸7和二級氣缸5通過伸長和收縮配合，能獲得機械臂2的四種工位。