[發明專利]用于引導車道上的車輛的方法和設備

有效

• 申請號: 201511036246.5
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN105774801B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 傅承煊
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/12;B60W40/072;B60W40/10;B60W40/02;B60W40/114
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

本發明涉及一種用于引導車道(104)上的車輛(100)的方法。在此，在使用回旋曲線的情況下求取的用于引導車輛(100)的期望軌跡(110)以及至少一個與車輛(100)在車道(104)上的行駛相關的參數(Δy_act，θ)。在另一方法步驟中，在使用所述期望軌跡(110)和所述參數(Δy_act，θ，v_ego)的情況下確定車輛(100)預期望軌跡(110)偏離的偏離值(Δy_pred，Θ)。最后，在使用所述偏離值(Δy_pred，Θ)的情況下提供用于控制和/或調節車輛(100)的轉向的控制信號(M_des)。

技術領域

本發明涉及一種用于引導車道上的車輛的方法、相應的設備以及相應的計算機程序。

背景技術

車輛可以裝配有用于在轉彎行駛期間橫向引導車輛的車道保持輔助裝置。

發明內容

在此背景下，借助在此所提出的方法提出根據本發明的用于引導車道上的車輛的方法、使用所述方法的設備以及相應的計算機程序。在下面說明根據本發明的有利的構型。

在此所提出的方案創造一種用于引導車道上的車輛的方法，所述方法包括以下步驟：

讀取在使用回旋曲線的情況下求取的用于引導車輛的期望軌跡和至少一個與車輛在車道上的行駛有關的參數；

在使用所述期望軌跡和所述參數的情況下確定車輛與所述期望軌跡偏離的偏離值；并且

在使用所述偏離值的情況下提供用于控制和/或調節車輛的轉向的控制信號。

車道可以理解為行車道的行駛帶。車道可以單側或兩側地通過例如以標記形式或另一個車輛形式的車道邊界來限界。車道尤其可以涉及彎道區段。回旋曲線可以理解為其曲率與彎道長度成比例地變化的曲線。期望軌跡可以理解為在使用回旋曲線或回旋曲線模型的情況下求取的、車輛在行駛車道時應當跟隨的軌跡。期望軌跡例如能夠以曲率值或由此推導出的值、例如與時間相關的曲率變化的形式讀取。

在行駛車道時，車輛可以位于與期望軌跡偏離的軌跡上，所述軌跡也可以稱作實際軌跡。車輛與期望軌跡的偏離例如可以通過車輛固定的坐標系的原點與車道固定的坐標系的原點之間的間距來限定。參數可以是以下值：所述值例如可以描述車輛相對于車道、例如相對于車道邊界或者相對于車道中心的位置或位置變化并且可以與車道的曲率或曲率變化相關。所述參數例如可以通過車輛的傳感器或行駛動態調節裝置來提供。

在此所提出的方案基于以下認識：為了行駛動態地穩定車輛、尤其為了在轉彎行駛期間的橫向引導，可以基于回旋曲線模型以相對小的計算耗費來模擬人的轉向行為。根據實施方式，回旋曲線模型例如可以用于車輛的期望軌跡或實際軌跡的計算以及所述兩個軌跡之間的偏離的計算。現在，可以將所求取的偏離用作用于控制和/或調節車輛的轉向行為的輸入參量，通過所述輸入參量車輛可以轉向到期望軌跡上或者保持在期望軌跡上。

用于控制橫向的車輛運動的所述方法可以借助非常簡單且穩健的構造來實現并且通過可相應容易且直觀地掌控的軟件在車輛中應用。因此，所述方法特別適于批量使用。

所述方法在大的速度范圍上(即不僅在低速時而且也在非常高的速度時)并且在不同的彎道半徑時(即不僅在直線路段上而且在彎曲路段上)提供高的效率能力的優點。因此，可以取消參數的為了在不同條件下達到好的功率能力可能需要的通常費時且困難地調節。