[發明專利]用于引導車道上的車輛的方法和設備

有效

• 申請號: 201511036246.5
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN105774801B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 傅承煊
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/12;B60W40/072;B60W40/10;B60W40/02;B60W40/114
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

1.一種用于引導車道(104)上的車輛(100)的方法(300)，所述方法(300)包括以下步驟：

讀取(302)在使用回旋曲線的情況下求取的用于引導所述車輛(100)的期望軌跡(110)并且讀取至少一個與所述車輛(100)在所述車道(104)上的行駛相關的參數(Δy_act，θ)；

在使用所述期望軌跡(110)和所述參數(Δy_act，θ，v_ego)的情況下確定(304)所述車輛(100)與所述期望軌跡(110)偏離的偏離值(Δy_pred，Θ)；以及

在使用所述偏離值(Δy_pred，Θ)的情況下提供(306)用于控制和/或調節所述車輛(100)的轉向的控制信號(M_des)，

其中，在所述確定的步驟(304)中，確定所述車輛(100)相對于所述期望軌跡(110)的橫向錯位(Δy_pred)和/或用于將所述車輛(100)轉向到所述期望軌跡(110)上的校正旋轉角(Θ)作為所述偏離值，

其特征在于，

在所述確定的步驟(304)中，在使用以下公式的情況下確定所述橫向錯位(Δy_pred)：

和/或在使用以下公式的情況下確定校正旋轉角(Θ)：

其中：

Δy_pred代表所述橫向錯位，

Δy_act代表初始錯位，

θ代表偏航角，

d_pred代表用于確定所述橫向錯位的預給定的路徑路段，

κ_des代表所述期望軌跡(110)的曲率，

代表所述期望軌跡(110)的曲率變化，

κ_act代表實際軌跡(112)的曲率，

代表實際軌跡(112)的曲率變化，

Θ代表所述校正旋轉角。

2.根據權利要求1所述的方法(300)，其特征在于，在所述讀取的步驟(302)中，讀取所述車輛(100)相對于所述期望軌跡(110)的橫向初始錯位(Δy_act)和/或所述車輛(100)的偏航角(θ)和/或所述車輛(100)的偏航率和/或所述車輛(100)的縱向速度(v_ego)作為所述參數。

3.根據權利要求2所述的方法(300)，其特征在于，在所述確定的步驟(304)中，在使用所述縱向速度(v_ego)和/或所述偏航率的情況下確定所述車輛(100)的實際軌跡(112)，其中，還在使用所述實際軌跡(112)和/或從所述實際軌跡(112)推導出的值的情況下確定所述偏離值(Δy_pred，Θ)。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(300)，其特征在于，在使用所述控制信號(M_des)的情況下調節所述轉向的步驟，其中，將所述偏離值(Δy_pred，Θ)調節到零。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(300)，其特征在于，在所述讀取的步驟(302)中，讀取以下軌跡作為所述期望軌跡(110)：所述軌跡由所述車道(104)的在使用所述回旋曲線情況下近似的左側車道邊界(106)和/或在使用所述回旋曲線情況下近似的右側車道邊界(108)構成。

6.根據權利要求5所述的方法(300)，其特征在于，所述軌跡通過求算術平均由所述車道(104)的在使用所述回旋曲線情況下近似的左側車道邊界(106)和/或在使用所述回旋曲線情況下近似的右側車道邊界(108)構成。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(300)，其特征在于，在所述確定的步驟(304)中，在使用所述期望軌跡(110)的情況下還確定預控制值，其中，在所述提供的步驟(306)中還在使用所述預控制值的情況下提供所述控制信號(M_des)。