[發明專利]一種自動取料系統和方法

在審

• 申請號: 201511028802.4
• 申請日: 2015-12-31
• 公開（公告）號: CN105564999A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 劉軍;芮志廣;武桐
• 申請（專利權）人: 中國神華能源股份有限公司;神華天津煤炭碼頭有限責任公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陸文超;肖冰濱

技術領域

本發明涉及自動取料技術，具體地，涉及一種自動取料系統和方法。

背景技術

經濟時代的快速發展推動著冶金工業以及海上船舶運輸業的蓬勃發展， 日益增長的港口物料吞吐量也決定了取料機在港口散貨料場中的重要角色。 連續取料工藝的不斷革新逐漸取代了一系列的低效率設備，也逐步實現港口 料場的智能化。

隨著各種工業功能的提升以及料場作業量的需求，取料機須具備更加智 能化的條件。根據料場設備的設計需求，各種帶式輸送機、卸船機器以及取 料機都需要進行智能化和自動化的管理，而要實現料場系統的全面自動化， 其中最關鍵的便是實現取料機的自動化。

目前國內外的散貨碼頭倉儲運輸行業中，實現完整自動化取料作業的產 品數量和案例還十分匱乏。由于目前散貨料場都普遍存在貨種多、體積大、 室外條件多變、現場設備型號多樣化、現場工藝個性化等客觀因素，故國內 絕大多數碼頭料場仍舊采用人工控制大機進行長時間的作業生產。因此，自 動取料技術存在較大的市場需求空間和技術供給空白。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動取料系統和方法，用于解決料場的自動取 料問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種自動取料系統，該系統包括：執 行機構，用于取料；接收裝置，用于接收料堆號和與該料堆號相對應的初始 料堆三維數據；處理裝置，用于根據所接收的料堆號確定所述執行機構的取 料位置，并根據所述初始料堆三維數據計算所述執行機構的取料切入點；以 及控制裝置，用于根據所述取料位置和所述取料切入點控制所述執行機構進 行取料。

相應地，本發明還提供了一種自動取料方法，該方法包括：接收料堆號 和與該料堆號相對應的初始料堆三維數據；根據所接收的料堆號確定取料位 置，并根據所述初始料堆三維數據計算取料切入點；以及根據所述取料位置 和所述取料切入點進行取料。

通過上述技術方案，本發明根據料堆號確定取料位置，根據初始料堆三 維數據計算取料切入點，以實現料場的自動取料，從而提高料場的生產效率、 減少污染、降低人力成本、降低故障率及降低意外安全事故發生率，并很好 地保證料場系統的高效運行。

本發明的其它特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與 下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在 附圖中：

圖1是本發明提供的自動取料系統的框圖；

圖2是本發明具體實施方式提供的自動取料系統的框圖；以及

圖3是本發明提供的自動取料方法的流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是， 此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發 明。

圖1是本發明提供的自動取料系統的框圖，如圖1所示，該系統包括執 行機構、接收裝置、處理裝置和控制裝置。執行機構用于取料；接收裝置用 于接收料堆號和與該料堆號相對應的初始料堆三維數據；處理裝置用于根據 所接收的料堆號確定執行機構的取料位置，并根據初始料堆三維數據計算執 行機構的取料切入點；控制裝置用于根據取料位置和取料切入點控制執行機 構進行取料。

料場中的每個料堆都具有一個料堆號，每個料堆號與與其對應的料堆的 三維數據相關聯，在取料機取料之前的三維數據，即初始料堆三維數據可以 通過設置在之前對該料堆進行堆料的堆料機上的掃描儀得到(堆料之后沒有 對該料堆進行堆料和取料)，也可以是通過之前對該料堆進行取料的取料機 得到(取料之后沒有對該料堆進行堆料和取料)。通過該初始料堆三維數據 就可以生成各個料堆的三維圖像，三維數據包括料堆的長、寬、高。本領域 技術人員應當理解，通過掃描儀掃描得到的料堆的形狀不僅僅限于剖面為長 方形的形狀，也可能是剖面為梯形的形狀。預先存儲的數據中，將各個料堆 號與各個料堆的三維數據一一對應，這里將預先存儲(即，在開始取料之前) 的料堆三維數據稱為初始三維數據。