[發明專利]一種自動取料系統和方法

在審

• 申請號: 201511028802.4
• 申請日: 2015-12-31
• 公開（公告）號: CN105564999A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 劉軍;芮志廣;武桐
• 申請（專利權）人: 中國神華能源股份有限公司;神華天津煤炭碼頭有限責任公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陸文超;肖冰濱

1.一種自動取料系統，其特征在于，該系統包括：

執行機構，用于取料；

接收裝置，用于接收料堆號和與該料堆號相對應的初始料堆三維數據；

處理裝置，用于根據所接收的料堆號確定所述執行機構的取料位置，并 根據所述初始料堆三維數據計算所述執行機構的取料切入點；以及

控制裝置，用于根據所述取料位置和所述取料切入點控制所述執行機構 進行取料。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，該系統還包括：

數據采集裝置，用于在所述執行機構取料過程中對正在操作的料堆的三 維數據進行采集，以得到當前料堆三維數據；

其中，所述處理裝置根據所述當前料堆三維數據重新計算取料切入點， 所述控制裝置根據重新計算的取料切入點控制所述執行機構調整所述取料 切入點。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，該系統還包括：

計量裝置，用于在所述執行機構取料過程中計量當前取料量；

其中，所述接收裝置還用于接收目標取料量，所述控制裝置還用于在所 計量的當前取料量達到所接收的目標取料量的情況下，控制所述執行機構停 止取料。

4.根據權利要求3中任一項權利要求所述的系統，其特征在于，所述 執行機構是斗輪取料機。

5.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述數據采集裝置被設 置在所述執行機構上。

6.一種自動取料方法，其特征在于，該方法包括：

接收料堆號和與該料堆號相對應的初始料堆三維數據；

根據所接收的料堆號確定取料位置，并根據所述初始料堆三維數據計算 取料切入點；以及

根據所述取料位置和所述取料切入點進行取料。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

在取料過程中對正在操作的料堆的三維數據進行采集，以得到當前料堆 三維數據；

根據所述當前料堆三維數據重新計算取料切入點；以及

根據重新計算的取料切入點調整所述取料切入點。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

接收目標取料量；

在取料過程中計量當前取料量；以及

在所計量的當前取料量達到所接收的目標取料量的情況下，停止取料。