[發明專利]基于圖像識別和隱形噴碼的自學習方法

有效

• 申請號: 201511024924.6
• 申請日: 2015-12-30
• 公開（公告）號: CN105653497B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 林宋偉;吳克兵;韋沛余
• 申請（專利權）人: 深圳智尊保投資控股有限公司
• 主分類號: G06N3/00
• 分類號: G06N3/00;G06N20/00;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市碩法知識產權代理事務所(普通合伙) 44321
• 代理人: 李姝

本發明還公開了一種基于圖像識別和隱形噴碼的自學習的方法，包括如下步驟：第一步：根據目標位置制定預定的移動路線，在移動過程中依次記錄路線坐標進行噴印標記，并在主控單元生成各噴印標記與相應路線坐標的關聯；第二步：當傳感器單元檢測遇到障礙物發生碰壁時，記錄并保存路線坐標(x_n，y_n)，攝像保存場景圖像image_n，建立場景圖像image_n與路線坐標(x_n，y_n)的關聯；第三步：當下一次移動到路線坐標(x_n，y_n)的上一個路線坐標(x_n?1，y_n?1)位置時，攝像獲取場景圖像image_n?1，并與保存的圖像image_n進行比較匹配分析計算，從而返回或改變移動路線。本發明具有能簡單、可靠地實現機器人自學習能力，從而能提高機器人技術的智能化和實用性的優點。

技術領域

本發明涉及自動化技術，尤其是涉及一種能簡單、可靠地實現機器人自學習能力，從而能提高機器人技術的智能化和實用性的自學習方法。

背景技術

現有的機器人自學習技術包括神經網絡控制、基于Skinner操作條件反射原理的機器人避障等。神經網絡控制是通過傳感器探測控制輸入的位置、速度、電流等反饋信息進行學習；基于Skinner操作條件的反射原理，是建立機器人的動作集合概率，并令其符合均勻分布，然后隨機選取一個動作，計算相應的位置變化，進而根據與障礙及目標距離點計算等算法實現自學習功能。這些的技術算法復雜、較難實現，準確度也很難得到保證。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種能簡單、可靠地實現機器人自學習能力，從而能提高機器人技術的智能化和實用性的基于圖像識別和隱形噴碼的自學習方法。

本發明通過以下技術措施實現的，一種基于圖像識別和隱形噴碼的自學習的方法，其特征在于包括如下步驟：

第一步：根據目標位置制定預定的移動路線，并在移動過程中依次記錄在不同的噴印區域路線坐標進行不同的噴印標記，并在主控單元生成各噴印標記與相應路線坐標的關聯；

第二步：當傳感器單元檢測遇到障礙物發生碰壁時，記錄并保存路線坐標(x_n,y_n)，通過攝像單元獲取和保存場景圖像image_n，建立場景圖像image_n與路線坐標(x_n,y_n)的關聯；

第三步：當下一次移動到路線坐標(x_n,y_n)的上一個路線坐標(x_n-1,y_n-1)位置時，通過攝像單元獲取場景圖像image_n-1，并與保存的場景圖像image_n進行比較匹配，如果場景相同部分超過80％，則將下一路線坐標判斷為之前在此位置發生過碰壁，機器人返回或改變移動路線。

作為一種優選方式，所述改變移動路線為刪除路線坐標(x_n,y_n)，將路線坐標(x_n-1,y_n-1)與原路線坐標(x_n,y_n)的下一個路線坐標(x_n+1,y_n+1)建立相鄰的順序關系。

作為一種優選方式，所述傳感器單元為壓力傳感器。

作為一種優選方式，所述噴印標記所用的墨水為紫外線隱形墨水。

作為一種優選方式，基于圖像識別和隱形噴碼的自學習的方法由自學習裝置實現，所述自學習裝置包括行走主體，所述行走主體上設置有主控單元，所述主控單元電性連接有驅動系統單元、隱形墨水噴碼單元、讀碼單元、傳感器單元和攝像單元。