[發(fā)明專利]基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201511024924.6
• 申請(qǐng)日: 2015-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN105653497B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林宋偉;吳克兵;韋沛余
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳智尊保投資控股有限公司
• 主分類號(hào): G06N3/00
• 分類號(hào): G06N3/00;G06N20/00;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市碩法知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44321
• 代理人: 李姝

1.一種基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于包括如下步驟：

第一步：根據(jù)目標(biāo)位置制定預(yù)定的移動(dòng)路線，并在移動(dòng)過程中依次記錄在不同的噴印區(qū)域路線坐標(biāo)進(jìn)行不同的噴印標(biāo)記，并在主控單元生成各噴印標(biāo)記與相應(yīng)路線坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)；

第二步：當(dāng)傳感器單元檢測(cè)遇到障礙物發(fā)生碰壁時(shí)，記錄并保存路線坐標(biāo)(x_n,y_n)，通過攝像單元獲取和保存場(chǎng)景圖像image_n，建立場(chǎng)景圖像image_n與路線坐標(biāo)(x_n,y_n)的關(guān)聯(lián)；

第三步：當(dāng)下一次移動(dòng)到路線坐標(biāo)(x_n,y_n)的上一個(gè)路線坐標(biāo)(x_n-1,y_n-1)位置時(shí)，通過攝像單元獲取場(chǎng)景圖像image_n-1，并與保存的場(chǎng)景圖像image_n進(jìn)行比較匹配，如果場(chǎng)景相同部分超過80％，則將下一路線坐標(biāo)判斷為之前在此位置發(fā)生過碰壁，機(jī)器人返回或改變移動(dòng)路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述改變移動(dòng)路線為刪除路線坐標(biāo)(x_n,y_n)，將路線坐標(biāo)(x_n-1,y_n-1)與原路線坐標(biāo)(x_n,y_n)的下一個(gè)路線坐標(biāo)(x_n+1,y_n+1)建立相鄰的順序關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述傳感器單元為壓力傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述噴印標(biāo)記所用的墨水為紫外線隱形墨水。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法由自學(xué)習(xí)裝置實(shí)現(xiàn)，所述自學(xué)習(xí)裝置包括行走主體，所述行走主體上設(shè)置有主控單元，所述主控單元電性連接有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)單元、隱形墨水噴碼單元、讀碼單元、傳感器單元和攝像單元。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述隱形墨水噴碼單元中的墨水為紫外線隱形墨水。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述讀碼單元為紫外光線掃描槍。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述傳感器單元為壓力傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于圖像識(shí)別和隱形噴碼的自學(xué)習(xí)的方法，其特征在于：所述行走主體為機(jī)器人。