[發明專利]上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人

有效

• 申請號: 201511005330.0
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN105616108B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 王勇;牛玉榮
• 申請（專利權）人: 蕪湖天人智能機械有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

本發明公開了一種上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人，其包括機架、上肢訓練機構以及下肢訓練機構；上肢訓練機構包括：第二連桿的上端與支撐桿構成轉動副，下端與第三連桿的首端構成轉動副，頂端設有把手的第一連桿插入第二連桿內構成移動副和轉動副，下肢訓練機構包括：腳踏安裝于腳踏板上，腳踏板的前端與曲柄的前端連接構成轉動副，曲柄的后端與動力機構的輸出軸垂直固聯，腳踏板的中部與第三連桿的末端連接構成轉動副，后端與腳踏板支撐架連接構成移動副和轉動副；腳踏板支撐架的首端與直線致動器的上端連接構成轉動副，末端連接在機架上構成轉動副，直線致動器的下端鉸接在機架上。本發明可以上下肢協同訓練，訓練時的軌跡可調節。

技術領域：

本發明涉及一種上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人，屬于康復醫療器械領域。

背景技術：

《2010年度中國老齡事業發展統計公報》指出，全國60歲及以上老年人口己達1.7765億，占總人口的比重達13.26％，與2000年第五次全國人口普查相比，上升了2.93個百分點，可見我國老齡化程度正在繼續加深；隨著社會的發展，交通事故、地震等受傷的人員被救活的成功率大大增加，但這部分幸存的人中大部分伴隨著肢體癱瘓；由于人們生活水平的增高，人們飲食條件得到了很大的改善，也因為營養過剩引起了一系列疾病如高血壓、腦血栓等，這類疾病一般都會伴隨著肢體疾病。老年病的預防和康復、殘疾人的訓練和康復、各類疾病引發的肢體癥狀的訓練和康復是當今社會面臨的嚴重問題。近年來康復器械的研究也有了諸多成功，特別是減重式康復機器人是當今康復器械研究的重點，也是被人們普遍認可的一種訓練方式，但是這類機器人存在著以下不足：訓練器械結構復雜、只可訓練下肢、運動形式及軌跡單一、價格昂貴，所以不具有普遍適用性，難以滿足不同人群、不同個體的康復訓練要求。

發明內容：

為克服現有技術的缺陷，本發明的目的在于提供一種上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人，康復者可以上下肢協同訓練，訓練時的軌跡可調節，可以適用于不同的個體，具有普遍適用性。

本發明解決技術問題采用如下技術方案：

上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人，其包括機架、上肢訓練機構以及下肢訓練機構；

所述上肢訓練機構包括：支撐桿、第一連桿、第二連桿及第三連桿；所述支撐桿自所述機架的側部橫向延伸出來，所述第二連桿的上端與所述支撐桿的自由端構成轉動副，第二連桿的下端與所述第三連桿的首端構成轉動副，所述第一連桿插入第二連桿內構成移動副和轉動副，并在第一連桿的頂端設有把手；

所述下肢訓練機構包括：

腳踏、腳踏板、腳踏板支撐架、直線致動器、曲柄以及動力機構，所述腳踏安裝于所述腳踏板上，腳踏板的前端與所述曲柄的前端連接構成轉動副，曲柄的后端與動力機構的輸出軸垂直固聯，腳踏板的中部與所述第三連桿的末端連接構成轉動副，腳踏板的后端與所述腳踏板支撐架連接構成移動副和轉動副；腳踏板支撐架的首端與所述直線致動器的上端連接構成轉動副，腳踏板支撐架的末端連接在機架上構成轉動副，直線致動器的下端鉸接在機架上。

所述機架由底座以及與底座為一體結構的支撐柱構成，并在所述支撐柱的頂端及背面設有定滑輪，繩索的一端固定于訓練者上身，繩索的另一端繞過所述定滑輪并栓有配重。

所述第二連桿的上端為管狀結構，所述第一連桿的下端插入在第二連桿內，并在第二連桿的側部設有徑向鎖緊螺栓鎖緊第一連桿。

所述腳踏在腳踏板的安裝位置可調，以改變腳踏的類步態運動軌跡。

所述曲柄與腳踏板的連接位置可調，以改變腳踏板上腳踏的類步態運動軌跡。

與已有技術相比，本發明的有益效果體現在：