[發明專利]上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人

有效

• 申請號: 201511005330.0
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN105616108B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 王勇;牛玉榮
• 申請（專利權）人: 蕪湖天人智能機械有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

1.上下肢協同訓練、可變軌跡減重康復機器人，其特征在于包括機架(2)、上肢訓練機構以及下肢訓練機構；

所述上肢訓練機構包括：支撐桿(1)、第一連桿(4)、第二連桿(5)及第三連桿(6)；所述支撐桿自所述機架(2)的側部橫向延伸出來，所述第二連桿(5)的上端與所述支撐桿的自由端構成轉動副，第二連桿(5)的下端與所述第三連桿(6)的首端構成轉動副，所述第一連桿(4)插入第二連桿(5)內構成移動副和轉動副，并在第一連桿(4)的頂端設有把手(3)；

所述下肢訓練機構包括：

腳踏(10)、腳踏板(9)、腳踏板支撐架(11)、直線致動器(12)、曲柄(7)以及動力機構，所述腳踏(10)安裝于所述腳踏板(9)上，腳踏板(9)的前端與所述曲柄(7)的前端連接構成轉動副，曲柄(7)的后端與動力機構的輸出軸垂直固聯，腳踏板的中部與所述第三連桿(6)的末端連接構成轉動副，腳踏板的后端與所述腳踏板支撐架(11)連接構成移動副和轉動副；腳踏板支撐架(11)的首端與所述直線致動器(12)的上端連接構成轉動副，腳踏板支撐架(11)的末端連接在機架(2)上構成轉動副，直線致動器(12)的下端鉸接在機架(2)上；

所述機架(2)由底座以及與底座為一體結構的支撐柱構成，并在所述支撐柱的頂端及背面設有定滑輪，繩索的一端固定于訓練者上身，繩索的另一端繞過所述定滑輪并栓有配重；

所述第二連桿(5)的上端為管狀結構，所述第一連桿(4)的下端插入在第二連桿內，并在第二連桿的側部設有徑向鎖緊螺栓鎖緊第一連桿(4)；

所述腳踏(10)在腳踏板的安裝位置可調，以改變腳踏(10)的類步態運動軌跡；

所述曲柄(7)與腳踏板(9)的連接位置可調，以改變腳踏板上腳踏(10)的類步態運動軌跡。