[發(fā)明專利]機器人引導(dǎo)的傾斜脊柱穩(wěn)定化

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510993963.0
• 申請日: 2009-12-01
• 公開（公告）號: CN105395253A
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: Y·巴爾;E·策阿維;I·利伯曼;M·肖哈姆
• 申請（專利權(quán)）人: 馬佐爾機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30;A61B17/70;A61B17/88
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 劉佳斐

本申請是申請日為2009年12月1日、申請?zhí)枮?00980155963.6、發(fā)明名稱為“機器人引導(dǎo)的傾斜脊柱穩(wěn)定化”的發(fā)明專利申請的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及借助于一對傾斜地插入的螺釘實施脊椎的穩(wěn)定化的技術(shù)領(lǐng)域，特別是使用機器人作業(yè)以在待融合的下椎骨和上椎骨之間安全地產(chǎn)生傾斜的進入路徑。

背景技術(shù)

如在圖1A和1B中示意性地示出的，用于脊椎穩(wěn)定化的常見處理是通過將一對螺釘14、16插入每個待融合的椎骨中來執(zhí)行兩個或更多個椎骨10、12的固定和通過兩個剛性桿17、18將螺釘頭連接在脊柱的兩側(cè)上。清理椎間盤間隙15并且將骨移植物插入到所清理過的椎間盤間隙中促使骨頭在椎骨之間生長，直到幾個月后，融合完成。圖1A是上椎骨10的橫截面視圖，而圖1B是從兩個被融合的椎骨10、12左邊觀察時的側(cè)視圖。

螺釘通常被插入每個椎骨的椎骨椎弓根19中，以使各融合高度需要最少四個螺釘。通過插入椎骨椎弓根螺釘?shù)募怪诤闲g(shù)目前是脊椎穩(wěn)定化所采用的最常見的措施，全世界每年實施幾十萬例。

D.Grob等發(fā)表于1996年第5期的歐洲脊柱學(xué)報(EuropeanSpineJournal)的第281-285頁的標(biāo)題為“具有晚期椎間盤退化的脊椎前移的病例的直接Pediculo體固定”的論文中也已經(jīng)描述了一種僅在脊柱的兩側(cè)的每側(cè)上使用兩個插入的螺釘?shù)牟煌墓潭夹g(shù)。在該論文中提出的外科手術(shù)方法主張傾斜的椎間盤本體固定術(shù)，并且其在L4-L5和L5-S1水平處成功地執(zhí)行。在該技術(shù)中，將一對螺釘雙向地插過下椎骨的椎弓根并且朝上椎骨體的前部外皮邊緣對角地穿過椎間盤間隙。圖2A示出了患脊椎前移的患者的所述一對椎骨20、21的側(cè)視圖，顯示了螺釘22傾斜地進入，如Grob等所描述的。由于上部滑動的椎骨20的前部位移，所以螺釘相對于側(cè)面的進入角接近45°，在下文中描述其重要性。Grob等人還描述了利用沿矢狀位方向向內(nèi)傾斜5°到10°，如以下圖2B和2C中所示，以確保螺釘保持在上椎骨20的本體內(nèi)部，并且不會穿透其皮質(zhì)骨。

Grob等描述了利用該直接pediculo體固定術(shù)治療的16個患者平均跟蹤31個月(24-77個月)的情況。臨床評估顯示出疼痛明顯減少并且功能增強了。放射性評估顯示出在所有情況中的整個骨頭融合，并且未觀察到神經(jīng)或者其他的并發(fā)病。獨立的兩個螺釘?shù)臉?gòu)造實施起來是簡單的并且獲得臨床上的成功。所述螺釘提供了三維穩(wěn)定性，其促進了骨連結(jié)并且在所有患者中獲得了良好的臨床結(jié)果。因此，該方法僅使用兩個螺釘，而不是四個螺釘和兩條桿。

雖然該方法在很多患者(16個)上成功執(zhí)行了，但是所述技術(shù)還未在手術(shù)室中獲得更多的認可。其低認可度的一個原因可能是，要求螺釘?shù)能壽E通過神經(jīng)根部附近，并且因此手術(shù)地點的清晰度必須使對神經(jīng)傷害的風(fēng)險最小，無論是在脊椎管或者椎間孔處的。如Grob所描述的，這要求具有很大的切口的開放式外科手術(shù)方法以使皮膚的整個傾斜軌跡區(qū)域暴露于椎骨處的進入點，并且朝向插入螺釘?shù)牡诙倒牵员阃饪漆t(yī)生能夠精確地估計正確的進入位置和角度。因此，該技術(shù)對背部的組織和肌肉是具有很高創(chuàng)傷性的，并且這可能是對所述技術(shù)缺乏認可度有影響，雖然其在結(jié)構(gòu)上簡單。

在這方面，所述方法不同于每級使用四個螺釘?shù)耐ㄓ玫募怪诤戏椒āＨ鐖D1A和1B中所示，所述現(xiàn)有技術(shù)的脊柱融合方法涉及從椎弓根處的入口點直到椎體處的螺旋軌跡，該螺旋軌跡僅僅保持在脊椎骨內(nèi)部。除非已經(jīng)在插入軌跡中產(chǎn)生顯著的誤差，否則僅有很小神經(jīng)損傷的危險。據(jù)報道，利用該技術(shù)僅有大約3％這樣的操作結(jié)果存在永久性的神經(jīng)學(xué)上的不足。插入軌跡可以由外科醫(yī)生基于使用預(yù)先的外科CT圖像在視覺上確定或者可以自動地執(zhí)行，或者通過利用導(dǎo)航系統(tǒng)來限定出精確的路徑。

另外，如Grob所描述的，因為安全的插入螺釘存在困難，所以必須在熒光鏡控制下進行傾斜的鉆孔，這可能連累患者和手術(shù)室工作人員不必要的顯著程度地暴露于X射線。