[發明專利]自行防空武器的組合導航方法

有效

• 申請號: 201510975438.6
• 申請日: 2015-12-22
• 公開（公告）號: CN105629282B
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 崔立君;李江;黨寧;劉學超;姜飛;王越
• 申請（專利權）人: 中國兵器工業集團第二○二研究所
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/18;G01C21/16
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 周恒

本發明屬于自行防空武器的慣性/航位推算/衛星導航技術領域，具體涉及一種自行防空武器的組合導航方法。本發明利用航位推算的導航坐標進行經緯度數據推算，為武器系統復雜電磁環境下信息化作戰、指揮提供自主、多元的導航信息。本發明對衛星接收機的經緯度和起始點經緯度進行高斯投影正算來獲取平面坐標相對變化量，再與導航坐標相對變化量作比較能夠判斷衛星接收機的經緯度真實性和準確性，排除衛星經緯度數據中的異常值和虛假值。

技術領域

本發明屬于自行防空武器的慣性/航位推算/衛星導航技術領域，具體涉及一種自行防空武器的組合導航方法。

背景技術

我國現役的自行防空武器的導航系統多采用平臺式慣導/航位推算/衛星導航的方式，其工作流程為：首先進行停止間初始對準，獲取初始航向與姿態，設置出發地坐標，以正北向為X軸，以正東向為Y軸二維平面坐標系，之后進入航向保持狀態，車輛開始行進。在車輛行進中導航系統給出車輛的當前航向角、姿態量、導航坐標XY以及經緯度數據。其中，導航坐標XY是基于底盤的里程信號、航向角和姿態量的航位推算所得；而經緯度數據直接源于衛星接收機。在現代信息化作戰要求下，武器平臺的多以經緯度或坐標形式展示的定位信息是實現連排內、上下級以及友鄰間戰場信息綜合、共享和發布的基礎，而在現代戰爭復雜電磁環境條件下衛星接收機極有可能被敵方干擾、壓制甚至欺騙。有鑒于此，在使用衛星接收機的經緯度數據之前有必要對其真實性和準確性做出判定。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明要解決的技術問題是：第一個技術問題是，導航系統如何利用航位推算的導航坐標獲取慣導經緯度數據；第二個技術問題是，導航系統如何對衛星接收機的經緯度數據的真實性和準確性做出判定。

(二)技術方案

為解決上述技術問題，本發明提供一種自行防空武器的組合導航方法，該方法包括如下步驟：

步驟1：獲取起始點經緯度和高程的步驟；

步驟2：利用導航坐標推算經緯度和里程的步驟；

步驟3：對衛星接收機的經緯度數據的真實性和準確性做出判定的步驟；

其中，所述步驟1通過兩種方式來實施；第一種是由人工通過人機界面進行裝定，第二種是自動從衛星定位數據中解析獲取，第一種方式的優先級高于第二種方式；

所述步驟2為：定時計算當前導航坐標(X_i，Y_i)相對于前一時刻導航坐標的坐標變化量(ΔX_i(k)，ΔY_i(k))，之后將坐標變化量轉化為經緯度的變化量(ΔB_i(k)，ΔL_i(k))并進行積分以得到慣導經緯度(B_i，L_i)；同坐標變化量將(ΔX_i(k)，ΔY_i(k))轉化里程變化量(ΔS_i(k))并進行積分以得到里程(S_i)；