[發明專利]自行防空武器的組合導航方法有效

申請號：	201510975438.6	申請日：	2015-12-22
公開（公告）號：	CN105629282B	公開（公告）日：	2018-08-24
發明（設計）人：	崔立君;李江;黨寧;劉學超;姜飛;王越	申請（專利權）人：	中國兵器工業集團第二○二研究所
主分類號：	G01S19/47	分類號：	G01S19/47;G01S19/18;G01C21/16
代理公司：	中國兵器工業集團公司專利中心 11011	代理人：	周恒
地址：	712099 陜***	國省代碼：	陜西;61
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摘要：
搜索關鍵詞：	自行防空武器組合導航方法
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【權利要求書】：

1.一種自行防空武器的組合導航方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

步驟1：獲取起始點經緯度和高程的步驟；

步驟2：利用導航坐標推算經緯度和里程的步驟；

步驟3：對衛星接收機的經緯度數據的真實性和準確性做出判定的步驟；

其中，所述步驟1通過兩種方式來實施；第一種是由人工通過人機界面進行裝定，第二種是自動從衛星定位數據中解析獲取，第一種方式的優先級高于第二種方式；

所述步驟2為：定時計算當前導航坐標(X_i，Y_i)相對于前一時刻導航坐標的坐標變化量ΔX_i(k)、ΔY_i(k)，之后將坐標變化量轉化為經緯度的變化量ΔB_i(k)、ΔL_i(k)并進行積分以得到慣導經緯度B_i、L_i；同時，將坐標變化量ΔX_i(k)、ΔY_i(k)轉化為里程變化量ΔS_i(k)并進行積分以得到行駛里程S_i；

所述步驟3為：對當前衛星接收機的經緯度B_wx、L_wx和起始點經緯度B₀、L₀分別利用高斯投影正算B,L→X,Y轉化為平面坐標(X_wx，Y_wx)和(X₀，Y₀)，之后兩者作差可得衛星數據坐標變化量ΔX_wx、ΔY_wx，同時計算航位推算的導航坐標的變化量ΔX_i、ΔY_i，求衛星數據坐標與導航坐標的變化量偏差ΔR，設慣導的定位精度指標為p*D，其中，D為所行駛的里程，p為標量，其值為2％或4‰，如果ΔR小于等于3*p*S_i，S_i為行駛里程，則判定衛星經緯度可信和準確，可以使用，否則判定衛星經緯度不可信和不準確，不能使用。