[發明專利]水下清淤機器人

在審

• 申請號: 201510959660.7
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN105464162A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 于錫漢;王少東;段益群
• 申請（專利權）人: 于錫漢;王少東;段益群
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/88
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

技術領域

本發明涉及清淤設備技術領域，具體地說是一種水下清淤機器人。

背景技術

目前對于中小型水域，主要的清淤方式是把其中的水抽干，直接在無水的情況下，用挖掘機或清淤機進行清淤工作，這種工作方式需要使河流改道，有時還不得不采用開挖臨時河道的辦法來解決，工程量既大又繁瑣，而且還會使清淤目標在較長一段時間內不能進行工作生產，造成了一定的經濟損失，所以這種工作方式生產效率低，勞動強度大，方法原始，而且在很多情況下，由于河床地深、地形的原因，而無法使用大型工程機械，進行機械化作業。也有使用吸淤泥設備進行水下工作，但是現有的水下吸淤泥設備一般都安裝在漂浮平臺或船上使用，需一名到數名機手進行人工操縱，繁重的體力勞動和高昂的清淤成本使這些傳統清淤產品已不能適應當今市場需求。

發明內容

本發明的目的是解決上述現有技術的不足，提供一種結構新穎、控制靈便、清淤能力強、制作成本低的水下清淤機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種水下清淤機器人，其特征在于設有車架體，驅動輪、設備控制倉、水上控制系統、水平推進器、升降推進器、吸管、吸泵、機械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，所述車架體上端設有設備控制倉，兩側分別設有驅動輪，前端設有機械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，后端設有水平推進器，上端設有升降推進器，所述吸泵經連接繩與車架體固定連接，以利于分解本發明的整體重量，所述設備控制倉內安裝有驅動系統，所述水平推進器和升降推進器分別與驅動系統相連接，所述驅動系統、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭分別與水上控制系統相連接，所述水上控制系統是由控制箱、工控機、顯示屏、鼠標和鍵盤組成，所述控制箱內設有工控機、顯示屏、鼠標和鍵盤，所述工控機上設有顯示屏，所述工控機分別與鼠標和鍵盤相連接，所述工控機與防水電纜相連接，以利于通過顯示屏能看到水下情況，通過鼠標和鍵盤控制工控機以及經防水電纜與工控機相連的水平推進器、升降推進器、吸泵、驅動系統、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭動作，達到自動控制的作用，所述驅動輪和機械臂分別經驅動系統驅動，所述機械臂前端與吸管定位套相連接，所述吸泵經連接繩索與車架體相連接，以利于降低車架體的自重，提高了車架體的靈活性，所述吸泵經控制系統控制，所述吸管一端與吸管定位套固定連接，另一端與吸泵進口固定連接，以利于通過水上控制系統控制驅動系統和吸泵動作，并通過云臺攝像頭和帶光源的攝像頭的照射并將水下的圖像上傳至控制系統，使人們能清楚的操作驅動系統驅動機械臂在任意方向旋轉，進而帶動吸管對周圍的淤泥進行抽吸，達到自動抽吸水下淤泥的作用，本發明所述驅動系統為驅動電機。

本發明所述機械臂是由后支臂、連接臂、前擺臂、上下擺動傳動裝置和左右擺動傳動裝置組成，所述后支臂后端與車架體固定連接，前端經上下擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，所述前擺臂后端經左右擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，前端設有夾持爪，以利于通過夾持爪夾持吸管對水下進行清淤作業。

本發明可在所述吸管一側設有高壓水倉，所述高壓水倉經水管與高壓水源相連接，以利于對集淤很厚的淤泥進行高壓沖擊稀釋，達到清淤能力強的作用。

本發明可在吸管一側設有機械爪，所述機械爪長于吸管下端，以利于通過機械爪對淤堵物進行松動，以利于進一步提高清淤能力。

本發明可在所述驅動輪的外周圓周陣列有防滑彈塊，以使驅動輪達到旋轉防滑的作用。

本發明所述防滑彈塊呈楔形，所述驅動輪外周的防滑彈塊是由驅動輪外側逐漸向內側縮小，以利于增大驅動輪的抓地力，進一步提高旋轉防滑的作用。

本發明所述防滑彈塊可采用非金屬材質制成，以利于降低重量，延長使用壽命的作用。

本發明由于采用上述結構，具有結構新穎、控制靈便、清淤能力強、制作成本低等優點。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是本發明機械臂折彎狀態圖。

圖4是本發明中扒泥裝置的立體結構示意圖。

附圖標記：車架體1，驅動輪2、設備控制倉3、水上控制系統、水平推進器4、機械臂8、帶光源的攝像頭9、云臺攝像頭10、后支臂11、連接臂12、前擺臂13、上下擺動傳動裝置14、左右擺動傳動裝置15、夾持爪16、動力架17、扒泥爪18、扒泥爪鉸接座19、曲軸座20、曲軸21、曲軸電機22、傳動裝置23、連接梁24、后臂25、前臂26、水平鉸接軸27、垂直鉸接軸28、防滑彈塊29。

具體實施方式