[發明專利]水下清淤機器人

在審

• 申請號: 201510959660.7
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN105464162A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 于錫漢;王少東;段益群
• 申請（專利權）人: 于錫漢;王少東;段益群
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/88
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

1.一種水下清淤機器人，其特征在于設有車架體，驅動輪、設備控制倉、水上控制系統、水平推進器、升降推進器、吸管、吸泵、機械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，所述車架體上端設有設備控制倉，兩側分別設有驅動輪，前端設有機械臂、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭，后端設有水平推進器，上端設有升降推進器，所述吸泵經連接繩與車架體固定連接，所述設備控制倉內安裝有驅動系統，所述水平推進器和升降推進器分別與驅動系統相連接，所述驅動系統、帶光源的攝像頭和云臺攝像頭分別與水上控制系統相連接，所述驅動輪和機械臂分別經驅動系統驅動，所述機械臂前端與吸管定位套相連接，所述吸泵經連接繩索與車架體相連接，所述吸泵經控制系統控制，所述吸管一端與吸管定位套固定連接，另一端與吸泵進口固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下清淤機器人，其特征在于所述機械臂是由后支臂、連接臂、前擺臂、上下擺動傳動裝置和左右擺動傳動裝置組成，所述后支臂后端與車架體固定連接，前端經上下擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，所述前擺臂后端經左右擺動傳動裝置與連接臂相鉸接，前端設有夾持爪。

3.根據權利要求1所述的一種水下清淤機器人，其特征在于所述吸管一側設有高壓水倉，所述高壓水倉經水管與高壓水源相連接。

4.根據權利要求1或3所述的一種水下清淤機器人，其特征在于所述吸管一側設有機械爪，所述機械爪長于吸管下端。

5.根據權利要求1所述的一種水下清淤機器人，其特征在于所述驅動輪的外周圓周陣列有防滑彈塊。

6.根據權利要求5所述的一種水下清淤機器人，其特征在于所述防滑彈塊呈楔形，所述驅動輪外周的防滑彈塊是由驅動輪外側逐漸向內側縮小。

7.根據權利要求5或6所述的一種水下清淤機器人，其特征在于所述防滑彈塊采用非金屬材質制成。