[發(fā)明專利]用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510920731.2
• 申請日: 2015-12-11
• 公開（公告）號: CN105719311B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李圣柱;金敬煥;李赫宰
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社;西江大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;B60Q9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

本發(fā)明公開了一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法，識別接近車輛的運動目標并發(fā)出警告，系統(tǒng)包括安裝在車輛前方或后方的圖像輸入單元，用于捕捉車輛附近的圖像；分析圖像以檢測接近車輛的運動目標的目標檢測單元；用于從界面輸出針對來自目標檢測單元的運動目標的警告的控制單元。利用背景關(guān)鍵點的運動來提取上一幅圖像和當前圖像之間的差別圖像，以此來檢測運動目標；并通過追蹤運動狀態(tài)來發(fā)出警告。即使運動目標不具有關(guān)鍵點也很容易被檢測到，且基于目標檢測的計算量非常小，因此，所產(chǎn)生的工作量降低易于實時處理，并提高了用漸近法確定運動目標的精度，同時通過檢測視線盲區(qū)來輸出對接近的目標的警告，從而提高駕駛方便性和安全性。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求韓國申請?zhí)枮?0-2014-0184737，申請日為2014年12月19日的韓國專利申請的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容為所有目的以引用方式結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法，尤其是一種車輛在道路上行駛時檢測附近車輛以發(fā)出警告的用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法。

背景技術(shù)

近年來，流行一種安裝在車輛的系統(tǒng)，通過輔助車輛駕駛，檢測周圍路況，并提供檢測到的周圍路況信息，以方便駕駛員駕駛。

在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中，JP5083142公開了查找運動目標的關(guān)鍵點，并基于所述關(guān)鍵點檢測運動目標的技術(shù)方案。

然而，運動目標的關(guān)鍵點存在一個問題：由于目標在運動，目標比背景更難檢測和跟蹤。此外，當目標沒有顯示關(guān)鍵點時，很難被檢測到。僅靠關(guān)鍵點很難充分表述所述運動目標的相關(guān)區(qū)域。

US2011-0228985披露了一種基于光流的方案來預(yù)估圖像的整個運動，由于計算量大而使計算工作量增加。此外，由此產(chǎn)生的處理速度也存在限制。

這種情況通過檢測具有特定方向的速度矢量來檢測運動區(qū)域，但由于沒有分析所述對象的運動狀態(tài)，而確定是否訪問所述區(qū)域的根據(jù)是所述區(qū)域面積的變化，也就是說，由于當所述目標的面積隨時間增加時所述相應(yīng)目標被確定為訪問對象，實際上處于運動中的目標沒有得到反映。

如上所述，在相關(guān)的技術(shù)中，在檢測目標并將所檢測到的運動目標反映給駕駛模式時，很難檢測到目標，因此需要能更有效地檢測運動目標的方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法，以有效檢測車輛周圍的運動目標，并檢測接近車輛的目標，從而輸出一條路線。

本發(fā)明一實施例提供了一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)，包括：安裝在車輛前方或后方的圖像輸入單元，用于捕捉所述車輛附近的圖像；圖像處理單元，用于轉(zhuǎn)換從所述圖像輸入單元輸入的圖像；目標檢測單元，用于分析所述圖像處理單元轉(zhuǎn)換過的圖像，并提取所述圖像背景中的關(guān)鍵點，以檢測接近所述車輛的運動目標；界面單元，包括所述車輛的輸入裝置和輸出信息的輸出裝置；以及控制單元，用于控制針對即將被所述目標檢測單元檢測到的運動目標的警告，并從界面輸出警告。

所述目標檢測單元可從多個所述圖像的關(guān)鍵點中提取背景關(guān)鍵點作為背景特征，并追蹤連續(xù)輸入的圖像的背景特征的運動狀態(tài)以進行運動目標檢測。

所述目標檢測單元可將上一幅圖像與當前圖像進行對比，使用所述背景特征的運動狀態(tài)使所述當前圖像相對所述上一幅圖像彎曲變形，從而產(chǎn)生所述彎曲變形圖像和所述當前圖像間的差別圖像，以檢測所述運動目標。

本發(fā)明一實施例提供了一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)的操作方法，包括：通過分析輸入的圖像以提取關(guān)鍵點；從所述提取的關(guān)鍵點中提取成為背景的區(qū)域的背景特征，并檢測所述背景特征的運動狀態(tài)；對應(yīng)所述背景特征的運動狀態(tài)分析所述車輛的運動狀態(tài)，并檢測運動狀態(tài)與所述車輛的運動狀態(tài)不同的區(qū)域中的運動目標；確定所述運動目標是否接近所述車輛；以及當所述運動目標接近所述車輛時輸出警告。