[發明專利]用于檢測目標的車輛系統及其操作方法

有效

• 申請號: 201510920731.2
• 申請日: 2015-12-11
• 公開（公告）號: CN105719311B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 李圣柱;金敬煥;李赫宰
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社;西江大學校產學協力團
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;B60Q9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

1.一種用于檢測目標的車輛系統，包括：

安裝在車輛前方或后方的圖像輸入單元，用于捕捉所述車輛附近的圖像；

圖像處理單元，用于轉換從所述圖像輸入單元輸入的圖像；

目標檢測單元，用于分析所述圖像處理單元轉換過的圖像，并提取所述圖像背景中的關鍵點，以檢測接近所述車輛的運動目標；

界面單元，包括所述車輛的輸入裝置和輸出信息的輸出裝置；以及

控制單元，用于控制針對即將被所述目標檢測單元檢測到的運動目標的警告，并從界面輸出警告，

其中所述目標檢測單元從多個所述圖像的關鍵點中提取背景關鍵點作為背景特征，并追蹤連續輸入的圖像的背景特征的運動狀態以進行運動目標檢測，

所述目標檢測單元從成為所述圖像背景的轉角或邊緣提取所述背景特征。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述圖像輸入單元包括廣角鏡頭。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述圖像輸入單元包括魚眼鏡頭。

4.根據權利要求1所述的系統，其中所述目標檢測單元基于所述關鍵點的運動狀態估測所述車輛的轉動和運動，并從所有關鍵點中僅提取所述背景關鍵點作為基于所述車輛的運動狀態的背景特征。

5.根據權利要求1所述的系統，其中所述目標檢測單元將上一幅圖像與當前圖像進行對比，使用所述背景特征的運動狀態使所述當前圖像相對所述上一幅圖像彎曲變形得到彎曲變形圖像，從而產生所述彎曲變形圖像和所述當前圖像間的差別圖像，以檢測所述運動目標。

6.根據權利要求5所述的系統，其中目標檢測單元將所述當前圖像劃分成預定尺寸的網格單元，并按照網格點計算對應于所述網格點的所述上一幅圖像的位置，由此使所述上一幅圖像的所述網格點構成的區域向所述當前圖像對應的區域彎曲變形，其中所述網格點為構成每個網格的四個頂點。

7.根據權利要求6所述的系統，其中所述目標檢測單元通過使用所述背景特征的運動狀態來計算所述網格點的位置。

8.根據權利要求5所述的系統，其中當所述運動目標接近所述車輛的行駛路線或在所述行駛路線上行駛時，所述目標檢測單元從所述差別圖像中檢測所述運動目標，并追蹤所述運動目標的運動狀態，以產生所述運動目標接近的警告并輸送給所述控制單元。

9.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制單元針對所述運動目標以組合的方式產生所述警告，并將產生的所述警告通過所述界面單元輸出，其中所述組合為警告聲音，警告文字，警告燈及警告圖片中的至少一種。

10.一種用于檢測目標的車輛系統的操作方法，包括：

通過分析輸入的圖像來提取關鍵點；

從所述提取的關鍵點中提取成為背景的區域的背景特征，并檢測所述背景特征的運動狀態；

根據所述背景特征的運動狀態分析所述車輛的運動狀態，并檢測運動狀態與所述車輛的運動狀態不同的區域中的運動目標；

確定所述運動目標是否接近所述車輛；以及

當所述運動目標接近所述車輛時輸出警告，

檢測所述運動目標是從多個所述圖像的關鍵點中提取背景關鍵點作為背景特征，并追蹤連續輸入的圖像的背景特征的運動狀態以進行運動目標檢測，

其中所述背景特征是從成為所述圖像背景的轉角或邊緣提取的。

11.根據權利要求10所述的方法，其中基于所述關鍵點的運動狀態提取所述車輛的轉動和運動，并從所有關鍵點中僅提取所述背景關鍵點作為基于所述車輛的運動狀態的背景特征。