[發明專利]一種桶面的擺放與裝箱裝置

有效

• 申請號: 201510908949.6
• 申請日: 2015-12-08
• 公開（公告）號: CN105383906B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 張良安;葉增林;賀冬冬
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B35/56;B65B35/38;B65B35/44;B65B43/52
• 代理公司: 南京知識律師事務所32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種桶面的擺放與裝箱裝置，其特征在于該裝置包括桶面擺放線、SCARA搬運機器人(7)及桶面裝箱線；所述桶面擺放線與所述桶面裝箱線相互垂直設置，所述SCARA搬運機器人(7)的末端執行器設置在所述桶面擺放線與所述桶面裝箱線連接處的正上方；所述桶面擺放線包括第一傳送帶(1)、光電傳感器(4)、第一擋板(6)、桶面翻轉機器人(2)、第二擋板(16)、桶面翻轉機器人安裝臺(25)、第一擋板及光電傳感器安裝臺(36)；所述第一擋板(6)通過所述第一擋板及光電傳感器安裝臺(36)設置在所述第一傳送帶(1)的中部左側，所述第一擋板(6)的底端與所述第一傳送帶(1)平齊；所述第一擋板及光電傳感器安裝臺(36)設置在所述第一傳送帶(1)的左側，第一氣缸(5)通過第一氣缸固定座(38)及第一氣缸安裝座(39)設置在所述第一擋板及光電傳感器安裝臺(36)上，所述光電傳感器(4)通過光電傳感器安裝座(37)設置在所述第一擋板及光電傳感器安裝臺(36)上，所述光電傳感器(4)位于所述第一傳送帶(1)的起始端與所述第一擋板(6)之間；所述第一擋板(6)與所述第一氣缸導桿(40)通過螺釘固連，所述第一擋板(6)在所述第一氣缸(5)驅動下能夠左右移動；所述桶面翻轉機器人(2)通過所述桶面翻轉機器人安裝臺(25)設置在所述第一傳送帶(1)的右側且處于所述第一傳送帶(1)的起始端與所述第一擋板(6)之間；所述第二擋板(16)通過第五氣缸安裝臺(43)設置在所述桶面擺放線的末端，所述第五氣缸安裝臺(43)設置在所述桶面擺放線的末端，第五氣缸(17)通過第五氣缸安裝座(42)固連在所述第五氣缸安裝臺(43)上，第五氣缸導桿(41)與所述第二擋板(16)固連，第二擋板(16)用于防止桶面脫離桶面擺放線；所述桶面裝箱線包括第二傳送帶(8)、第三傳送帶(11)及第三擋板(19)；所述第三擋板(19)通過第六氣缸安裝臺(45)設置在所述第二傳送帶(8)與所述第三傳送帶(11)之間，所述第六氣缸安裝臺(45)安置在所述第二傳送帶(8)與所述第三傳送帶(11)之間；第六氣缸(18)通過第六氣缸安裝座(44)固定連接在所述第六氣缸安裝臺(45)上；所述第三擋板(19)由所述第六氣缸(18)驅動，所述第三擋板(19)與所述第六氣缸導桿(46)通過螺釘固連；所述第三擋板(19)能夠通過所述第二傳送帶(8)與所述第三傳送帶(11)的間距空間進行上升與下降；第二傳送帶(8)負責運輸空箱子，第三傳送帶(11)負責運輸裝箱完成后的箱子；所述第一傳送帶(1)、第二傳送帶(8)及第三傳送帶(11)的左右兩側分別設有護板。

2.根據權利要求1所述的一種桶面的擺放與裝箱裝置，其特征在于所述桶面翻轉機器人(2)包括末端抓手(12)、末端升降板(27)、末端連接板(28)、連桿(33)、抓手固定板(35)、第二氣缸(14)、第三氣缸(13)、第四氣缸(15)及末端抓手移動驅動副(34)；所述第二氣缸(14)通過第二氣缸安裝座(30)固連在所述桶面翻轉機器人安裝臺(25)上，通過所述第二氣缸(14)的左右移動實現所述末端抓手(12)的進給與退出；所述第三氣缸(13)設置在第三氣缸安裝座(31)上，所述第三氣缸安裝座(31)與所述第二氣缸(14)的導桿固連，通過第三氣缸(13)的上下移動實現所述末端抓手(12)的上升與下降；所述第三氣缸(13)的導桿與所述末端連接板(28)固連，所述末端升降板(27)與所述末端連接板(28)固連，所述末端升降板(27)用于固定連接所述第四氣缸(15)與連桿安裝座(29)；所述第四氣缸(15)的導桿與第四氣缸連接桿(26)固連，所述第四氣缸連接桿(26)與所述抓手固定板(35)通過銷釘連接，所述第四氣缸(15)用于推動所述抓手固定板(35)，完成桶面的翻轉；所述連桿(33)與所述抓手固定板(35)通過銷釘連接，所述連桿(33)、抓手固定板(35)、第四氣缸連接桿(26)與所述末端升降板(27)組成驅動副為移動副的平面四桿機構，所述抓手固定板(35)的旋轉能夠實現所述末端抓手(12)的翻轉；末端抓手(12)通過抓手安裝座(32)設置在所述抓手固定板(35)上，所述末端抓手(12)之間設有末端抓手移動驅動副(34)。

3.根據權利要求1所述的一種桶面的擺放與裝箱裝置，其特征在于所述SCARA搬運機器人(7)為四自由度機器人，所述SCARA搬運機器人(7)的執行末端設有吸盤固定架(22)，所述吸盤固定架(22)上安裝三個吸盤，用于抓取擺放完成的桶面。