[發明專利]損管機器人及損管方法

在審

• 申請號: 201510905912.8
• 申請日: 2015-12-10
• 公開（公告）號: CN105438308A
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 晨正昆
• 申請（專利權）人: 晨正昆
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J9/08;B25J9/18
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 朱源;王勇

技術領域

本發明涉及船艦損害管制技術，具體是一種損管機器人及損管方法。

背景技術

航行中的船艦由于各種原因（例如碰撞、遭受攻擊等）發生船體破損時，如果不能及時進行損害管制（簡稱損管），往往會導致船艦發生側傾或沉沒，由此造成巨大的人員和物資損失。因此，為了挽救上述損失，需要及時進行損害管制。現有的損害管制方法主要是由艙段兵從船體內部將進水艙室封閉，待船艦回到船塢后，再對船體破口進行修復。然而實踐表明，此種損害管制方法僅能夠挽救未進水艙室的人員和物資損失，而無法挽救進水艙室的人員和物資損失，因此其無法將損失降至最低。為此有必要發明一種全新的損害管制技術，以解決現有損害管制方法無法將損失降至最低的問題。

發明內容

本發明為了解決現有損害管制方法無法將損失降至最低的問題，提供了一種損管機器人及損管方法。

本發明是采用如下技術方案實現的：損管機器人，包括主控制腔、機械腿動力節、機械腿、吸附足動力節、吸附足、機械大臂動力節、機械大臂、機械小臂動力節、機械小臂、機械夾爪、傳感器、帶鋼絲繩電纜盤；

其中，主控制腔的內部安裝有主控芯片；主控制腔的前端和后端均呈流線形；

機械腿動力節的數目為兩個；兩個機械腿動力節分別安裝于主控制腔的外底面前部和外底面后部；兩個機械腿動力節的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

機械腿的數目為四個；第一個機械腿的固定端、第二個機械腿的固定端均與第一個機械腿動力節的動力輸出端連接；第三個機械腿的固定端、第四個機械腿的固定端均與第二個機械腿動力節的動力輸出端連接；

吸附足動力節的數目為四個；四個吸附足動力節分別安裝于四個機械腿的活動端；四個吸附足動力節的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

吸附足的數目為四個；四個吸附足分別與四個吸附足動力節的動力輸出端連接；

機械大臂動力節的數目為兩個；兩個機械大臂動力節分別安裝于主控制腔的左外側面中部和右外側面中部；兩個機械大臂動力節的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

機械大臂的數目為兩個；兩個機械大臂的固定端分別與兩個機械大臂動力節的動力輸出端連接；

機械小臂動力節的數目為兩個；兩個機械小臂動力節分別安裝于兩個機械大臂的活動端；兩個機械小臂動力節的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

機械小臂的數目為兩個；兩個機械小臂的固定端分別與兩個機械小臂動力節的動力輸出端連接；

機械夾爪的數目為兩個；兩個機械夾爪分別安裝于兩個機械小臂的活動端；兩個機械夾爪的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

傳感器的數目為兩個；兩個傳感器分別安裝于兩個機械夾爪上；兩個傳感器的信號輸出端均與主控芯片的信號輸入端連接；

帶鋼絲繩電纜盤轉動安裝于主控制腔的左外側面后部。

該損管機器人能夠適應船艦30節以上速度時沿著船體外壁在水下行走，并完成堵漏作業。

損管方法（該方法是采用本發明所述的損管機器人實現的），該方法是采用如下步驟實現的：

步驟a.將帶有空壓機的發電機、監視屏均固定安裝在一個應急器材車上，并將抓著堵塊的損管機器人放置在該應急器材車上，然后將機械腿動力節的動力輸入端、吸附足動力節的動力輸入端、機械大臂動力節的動力輸入端、機械小臂動力節的動力輸入端、機械夾爪的動力輸入端均通過帶鋼絲繩電纜盤與發電機的動力輸出端連接，同時將傳感器的信號輸出端與監視屏的信號輸入端連接；

步驟b.當航行中的船艦發生船體破損時，艙段兵聽從指揮將應急器材車推動至甲板上的應急位置并固定，并啟動發電機，然后將損管機器人沿著船舷放入水下，發電機由此分別向機械腿動力節、吸附足動力節、機械大臂動力節、機械小臂動力節、機械夾爪提供動力，傳感器由此分別向監視屏、主控芯片實時反饋水下信號；此時，監視屏實時顯示水下信號；主控芯片根據水下信號分別控制機械腿動力節、吸附足動力節進行動作，機械腿動力節、吸附足動力節由此分別驅動機械腿、吸附足進行動作，損管機器人由此沿著船體外壁在水下行走；

步驟c.當損管機器人行走至船體破口處時，主控芯片一方面根據水下信號分別控制機械大臂動力節、機械小臂動力節進行動作，機械大臂動力節、機械小臂動力節由此分別驅動機械大臂、機械小臂進行動作，另一方面根據水下信號控制機械夾爪進行動作，機械夾爪由此將抓著的堵塊封堵在船體破口上并固定，從而對船體破口進行快速堵漏；