[發明專利]損管機器人及損管方法

在審

• 申請號: 201510905912.8
• 申請日: 2015-12-10
• 公開（公告）號: CN105438308A
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 晨正昆
• 申請（專利權）人: 晨正昆
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J9/08;B25J9/18
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 朱源;王勇

1.一種損管機器人，其特征在于：包括主控制腔（1）、機械腿動力節（2）、機械腿（3）、吸附足動力節（4）、吸附足（5）、機械大臂動力節（6）、機械大臂（7）、機械小臂動力節（8）、機械小臂（9）、機械夾爪（10）、傳感器（11）、帶鋼絲繩電纜盤（12）；

其中，主控制腔（1）的內部安裝有主控芯片；主控制腔（1）的前端和后端均呈流線形；

機械腿動力節（2）的數目為兩個；兩個機械腿動力節（2）分別安裝于主控制腔（1）的外底面前部和外底面后部；兩個機械腿動力節（2）的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

機械腿（3）的數目為四個；第一個機械腿（3）的固定端、第二個機械腿（3）的固定端均與第一個機械腿動力節（2）的動力輸出端連接；第三個機械腿（3）的固定端、第四個機械腿（3）的固定端均與第二個機械腿動力節（2）的動力輸出端連接；

吸附足動力節（4）的數目為四個；四個吸附足動力節（4）分別安裝于四個機械腿（3）的活動端；四個吸附足動力節（4）的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

吸附足（5）的數目為四個；四個吸附足（5）分別與四個吸附足動力節（4）的動力輸出端連接；

機械大臂動力節（6）的數目為兩個；兩個機械大臂動力節（6）分別安裝于主控制腔（1）的左外側面中部和右外側面中部；兩個機械大臂動力節（6）的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

機械大臂（7）的數目為兩個；兩個機械大臂（7）的固定端分別與兩個機械大臂動力節（6）的動力輸出端連接；

機械小臂動力節（8）的數目為兩個；兩個機械小臂動力節（8）分別安裝于兩個機械大臂（7）的活動端；兩個機械小臂動力節（8）的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

機械小臂（9）的數目為兩個；兩個機械小臂（9）的固定端分別與兩個機械小臂動力節（8）的動力輸出端連接；

機械夾爪（10）的數目為兩個；兩個機械夾爪（10）分別安裝于兩個機械小臂（9）的活動端；兩個機械夾爪（10）的信號輸入端均與主控芯片的信號輸出端連接；

傳感器（11）的數目為兩個；兩個傳感器（11）分別安裝于兩個機械夾爪（10）上；兩個傳感器（11）的信號輸出端均與主控芯片的信號輸入端連接；

帶鋼絲繩電纜盤（12）轉動安裝于主控制腔（1）的左外側面后部。

2.根據權利要求1所述的損管機器人，其特征在于：該損管機器人能夠適應船艦30節以上速度時沿著船體外壁在水下行走，并完成堵漏作業。

3.一種損管方法，該方法是采用如權利要求1所述的損管機器人實現的，其特征在于：該方法是采用如下步驟實現的：

步驟a.將帶有空壓機的發電機、監視屏均固定安裝在一個應急器材車上，并將抓著堵塊的損管機器人放置在該應急器材車上，然后將機械腿動力節（2）的動力輸入端、吸附足動力節（4）的動力輸入端、機械大臂動力節（6）的動力輸入端、機械小臂動力節（8）的動力輸入端、機械夾爪（10）的動力輸入端均通過帶鋼絲繩電纜盤（12）與發電機的動力輸出端連接，同時將傳感器（11）的信號輸出端與監視屏的信號輸入端連接；

步驟b.當航行中的船艦發生船體破損時，艙段兵聽從指揮將應急器材車推動至甲板上的應急位置并固定，并啟動發電機，然后將損管機器人沿著船舷放入水下，發電機由此分別向機械腿動力節（2）、吸附足動力節（4）、機械大臂動力節（6）、機械小臂動力節（8）、機械夾爪（10）提供動力，傳感器（11）由此分別向監視屏、主控芯片實時反饋水下信號；此時，監視屏實時顯示水下信號；主控芯片根據水下信號分別控制機械腿動力節（2）、吸附足動力節（4）進行動作，機械腿動力節（2）、吸附足動力節（4）由此分別驅動機械腿（3）、吸附足（5）進行動作，損管機器人由此沿著船體外壁在水下行走；

步驟c.當損管機器人行走至船體破口處時，主控芯片一方面根據水下信號分別控制機械大臂動力節（6）、機械小臂動力節（8）進行動作，機械大臂動力節（6）、機械小臂動力節（8）由此分別驅動機械大臂（7）、機械小臂（9）進行動作，另一方面根據水下信號控制機械夾爪（10）進行動作，機械夾爪（10）由此將抓著的堵塊封堵在船體破口上并固定，從而對船體破口進行快速堵漏；

步驟d.快速堵漏完成后，艙段兵從船體內部將進水艙室內的水抽干，由此完成損害管制。