[發(fā)明專利]一種自動倉儲裝置及其方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510896404.8 | 申請日： | 2015-12-08 |
| 公開（公告）號： | CN105398728B | 公開（公告）日： | 2018-08-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王輝;佐野昌己;王奇 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津慧尊科技發(fā)展有限公司;株式會社DACCS |
| 主分類號： | B65G1/04 | 分類號： | B65G1/04;B65G1/137 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201 | 代理人： | 李麗萍 |
| 地址： | 300457 天津市濱海新區(qū)*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自動 倉儲 裝置 及其 方法 | ||
1.一種自動倉儲裝置，包括若干個保管庫(2)、一個托盤操作機(jī)器人(11)和出/入庫單元(1)，所述托盤操作機(jī)器人(11)位于一機(jī)器人放置單元(7)中，其特征在于：
所述出/入庫單元(1)、保管庫(2)和機(jī)器人放置單元(7)均分別設(shè)有多個支柱(9)；所述出/入庫單元(1)和若干個保管庫(2)按照圍繞著機(jī)器人放置單元(7)來布局；
所述出/入庫單元(1)包括設(shè)置在中部且前后貫通的出入庫窗口(4)和設(shè)置在前面的操作屏(3)，所述出入庫窗口(4)的上方設(shè)有多層存放貨架(5)，所述出入庫窗口(4)的下方設(shè)有控制整個倉儲裝置的操縱裝置(6)；
所述托盤操作機(jī)器人(11)包括基座(111)，所述基座(111)的上面設(shè)有滑軌(112)，所述滑軌(112)與所述基座(111)之間為轉(zhuǎn)動連接，所述滑軌(112)內(nèi)裝配有滑塊(113)，所述滑塊(113)的上面設(shè)有一托盤抓手(114)；所述機(jī)器人放置單元(7)的周邊設(shè)立有多個用來升降所述托盤操作機(jī)器人(11)的機(jī)器人軌道(8)，所述機(jī)器人軌道(8)與機(jī)器人放置單元的支柱(9A)固定；
所述保管庫(2)包括有多層存放貨架(5)，所述出/入庫單元(1)和所述保管庫(2)中的多層存放貨架(5)的每層貨架上配置有一個或多個托盤(21)；配置有多個托盤(21)的多層存放貨架(5)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸(51)；
所述托盤操作機(jī)器人(11)接受操縱裝置(6)的操作指令實(shí)現(xiàn)指定位置托盤(21)的出庫或入庫動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動倉儲裝置，其特征在于，若干個保管庫中，一部分保管庫中的多層存放貨架(5)的每層貨架配置一個托盤(21)；另一部分保管庫中的多層存放貨架(5)的每層貨架配置多個托盤(21)，配置有多個托盤(21)的多層存放貨架(5)的水平投影為多叉翼狀，其中的每個翼狀區(qū)域即為一個托盤存放區(qū)域，所述操縱裝置(6)控制該多叉翼狀的多層存放貨架的旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述自動倉儲裝置，其特征在于，所述出/入庫單元(1)、保管庫(2)和機(jī)器人放置單元(7)的外形輪廓均為多棱柱型，所述出/入庫單元(1)、保管庫(2)和機(jī)器人放置單元(7)設(shè)有的支柱均分別與多棱柱型豎直的棱邊重合；所述機(jī)器人放置單元(7)和與之相鄰的出/入庫單元(1)之間、所述機(jī)器人放置單元(7)和與之相鄰的保管庫(2)之間、所述出/入庫單元(1)和與之相鄰的保管庫(2)之間及相鄰的兩保管庫(2)之間的位置均為貼合關(guān)系。
4.一種自動倉儲方法，其特征在于，利用如權(quán)利要求1至3中任一所述自動倉儲裝置實(shí)現(xiàn)托盤的自動入庫和出庫，其中：
托盤入庫時(shí)，所述托盤操作機(jī)器人(11)提取放置在出入庫窗口(4)的托盤(21)后，操縱裝置(6)按照接收的指令控制托盤操作機(jī)器人(11)平移、旋轉(zhuǎn)和上下移動，將所提取的托盤(21)放置到指定位置的保管庫(2)中的多層存放貨架(5)上；
托盤出庫時(shí)，所述托盤操作機(jī)器人(11)從指定位置的保管庫(2)或所述出/入庫單元(1)中的多層存放貨架(5)上將所保管的托盤(21)取出，并移送至所述出入庫窗口(4)處；
托盤入庫或出庫時(shí)，所述操縱裝置(6)按照接收的指令控制托盤操作機(jī)器人(11)的動作包括以下情形中的一種或多種：
所述托盤操作機(jī)器人(11)中的滑塊(113)帶動托盤抓手(114)沿滑軌(112)移動；
所述托盤操作機(jī)器人(11)中的基座(111)沿所述機(jī)器人軌道(8)上下移動；
所述托盤操作機(jī)器人(11)中的滑軌(112)相對基座(111)轉(zhuǎn)動；
所述多層存放貨架(5)繞旋轉(zhuǎn)軸(51)轉(zhuǎn)動。
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