[發明專利]具備擴展現實對應顯示器的機器人系統

有效

• 申請號: 201510888551.0
• 申請日: 2015-12-07
• 公開（公告）號: CN105666505B
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 加茂井敏晃;稻葉豪
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;王立杰

本發明涉及一種具備擴展現實對應顯示器的機器人系統，使用擴展現實對應顯示器，將實際影像或實際環境中與機器人的狀態或操作指南相關的信息提供給機器人的使用者，謀求實現使用者操作的效率化。該機器人系統具備：實際機器人；控制裝置，其控制實際機器人；以及影像取入顯示裝置，其通過有線或無線與控制裝置連接，具有取入對包括實際機器人的場景進行拍攝而得到的影像并實時地進行顯示的功能。使用者通過將設置在影像取入顯示裝置中的照相機面向實際機器人，能夠對包括實際機器人的場景進行拍攝，實時取得取入了該場景的影像，能夠識別進行了擴展現實化的圖像。

技術領域

本發明涉及一種具備擴展現實對應顯示器的機器人系統，在上述擴展現實對應顯示器上附加了與機器人的狀態對應的信息、機器人操作的導航信息。

背景技術

在現有的機器人系統中，有使用與虛擬現實(Virtual Reality:VR)相關的技術，進行機器人的狀態或作業者的操作的導航的系統。但是在虛擬現實中，機器人以及機器人周圍的環境的現實再現度越小，越與現實產生差異。

因此在近年的機器人系統中，有使用與擴展現實(Augmented Reality:AR)相關的技術(AR對應顯示器等)，進行機器人的狀態顯示或作業者的操作輔助(導航)的系統。例如日本特開2014-097539號公報中公開了操作者通過主從方式遠程操作雙足步行型機器人的步行的方法和裝置，記載有操作者一邊觀察AR(擴展現實)影像一邊移動自己的腳的情況。

另外，在日本特開2014-180707號公報中公開一種機器人裝置，該機器人裝置具備：機器人控制部，其根據動作程序使機器人動作；機器人攝像部，其取得圖像數據；數據處理部，其具有擴展現實空間數據生成部，該擴展現實空間數據生成部使用虛擬空間數據保持部以及至少圖像數據和虛擬空間數據來生成擴展現實空間數據；以及顯示部，其顯示擴展現實空間的圖像，進而還記載有虛擬空間數據包括在虛擬空間對存在于機器人的實際作業空間中的物體進行了模擬的虛擬物體的信息。

在日本特開2014-097539號公報記載的發明中記載了通過使用AR影像，能夠穩定操作者自身的腳的位置/姿勢。另外，在日本特開2014-180707號公報記載的發明中記載了通過使用實際機器人的圖像數據和包括虛擬物體的虛擬空間數據來生成擴展現實空間數據，能夠不產生機器人和周邊物的干擾，從而安全且容易地實施機器人的示教作業。不過，目前關于使用擴展現實，將用數值或字符進行顯示的情況為通常的與機器人的狀態或導航(操作指南)相關的信息提供給操作者的情況，在日本特開2014-097539號公報和日本特開2014-180707號公報都沒有提到。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種機器人系統，使用擴展現實對應顯示器，將機器人在實際影像或實際環境中的狀態或與操作指南相關的信息提供給機器人的使用者，謀求實現使用者操作的效率化。

為了達成上述目的，本發明提供一種機器人系統，其具有：機器人；控制裝置，其控制上述機器人；影像取入顯示裝置，其與上述控制裝置連接，具有將包括上述機器人的場景的影像取入后實時進行顯示的功能；以及測量部，其根據包括上述機器人的場景的影像，測量上述影像取入顯示裝置和上述機器人之間的相對位置角度，上述影像取入顯示裝置具有顯示器，該顯示器根據通過上述測量部測量出的相對位置角度，針對實時顯示在上述影像取入顯示裝置中的影像，重疊顯示視覺地表示上述機器人的狀態或操作指南的附加信息。

在優選的實施方式中，上述影像取入顯示裝置具備顯示現實的場景的視頻圖像的顯示器，針對上述視頻圖像中包括的上述機器人的實際影像重疊顯示上述附加信息。

在優選的實施方式中，上述影像取入顯示裝置具備透過現實的場景進行顯示的顯示器，針對在上述顯示器上透過顯示的上述機器人的實際影像重疊顯示上述附加信息。

在優選的實施方式中，上述影像取入顯示裝置是與上述控制裝置連接的示教操作盤。