[發(fā)明專利]標記識別裝置、標記識別方法和識別程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510874649.0
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN105654016A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發(fā)明（設計）人: 小堀訓成
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

技術領域

本發(fā)明涉及識別附加到物品等的標記的標記識別裝置、標記識別方法 和識別程序。

背景技術

讀取諸如QR碼的二維碼的二維讀取裝置是已知的(參見例如，日本未審專利申請公布No.2009-295145)。

在二維碼讀取裝置中，二維碼的外觀根據讀取二維碼的方向而改變。 例如，在識別標記等的情況下，識別精度可能根據標記的外觀而劣化。

發(fā)明內容

為了解決上述問題而進行了本發(fā)明，并且本發(fā)明的主要目的在于提供 能夠高精度識別標記而與標記的外觀無關的標記識別裝置、標記識別方法 和識別程序。

為了實現上述目的，本發(fā)明的第一示例性方面是一種標記識別裝置， 其包括：圖像獲取單元，其獲取包括具有預定特征值的標記的圖像；檢測 單元，其通過向圖像獲取單元獲取的包括標記的圖像施加擾動來生成尺度 -空間圖像組，以及用于基于所生成的尺度-空間圖像組之間的差異通過檢 測預定特征值來檢測包括標記的圖像中的關鍵點；以及識別單元，其基于 檢測單元檢測到的關鍵點來識別標記的位置。

在第一示例性方面，識別單元可以基于與檢測單元檢測到的關鍵點對 應的尺度來識別標記的尺寸。

在第一示例性方面，標記可以包括圓形。

在第一示例性方面，圓形的輪廓可以以第一顏色形成；包括碼信息的 碼圖像可以以不同于第一顏色的顏色形成；以及碼圖像可以疊加在包括圓 形的標記圖像上。

在第一示例性方面，圓形可以是同心圓形。

在第一示例性方面，檢測單元可以檢測多個關鍵點，以及識別單元可 以根據關鍵點的尺度來確定在檢測單元檢測到的關鍵點的位置是否存在 標記，以及基于確定存在標記的關鍵點的位置以及關鍵點的尺度來識別標 記的位置和尺寸。

在第一示例性方面，標記可以包括圓形，以及識別單元可以根據檢測 單元檢測到的關鍵點的周邊的尺度來進行搜索，計算圓形的線寬比的相關 值，確定在相關值等于或大于預定值的位置存在標記，以及基于確定存在 標記的關鍵點的位置以及關鍵點的尺度來識別標記的位置和尺寸。

為了實現上述目的，本發(fā)明的第二示例性方面可以是一種標記識別方 法，其包括以下步驟：獲取包括具有預定特征值的標記的圖像；通過向包 括標記的圖像施加擾動來生成尺度-空間圖像組，以及基于所生成的尺度- 空間圖像組之間的差異通過檢測預定特征值來檢測包括標記的圖像中的 關鍵點；以及基于檢測到的關鍵點來識別標記的位置。

為了實現上述目的，本發(fā)明的第三示例性方面可以是一種識別程序, 用于使計算機執(zhí)行如下處理，其包括：獲取包括具有預定特征值的標記的 圖像；通過向包括標記的圖像施加擾動來生成尺度-空間圖像組，以及基 于所生成的尺度-空間圖像組之間的差異通過檢測預定特征值來檢測包括 標記的圖像中的關鍵點；以及基于存在檢測到的關鍵點來識別標記的位 置。

根據本發(fā)明，可以提供能夠高精度識別標記而與標記的外觀無關的標 記識別裝置、標記識別方法和識別程序。

本發(fā)明的上面的和其他的目標、特征和優(yōu)點將根據在下文給出的詳細 描述和僅作為說明給出的附圖變得更易于理解，并且因此其并不被視為對 本發(fā)明進行限制。

附圖說明

圖1是示出根據第一示例性實施例的標記識別裝置的示意性系統(tǒng)配 置的框圖；

圖2是示出平滑圖像組和差異圖像組的示例的示圖；

圖3是示出用作關鍵點的像素的示例的示圖；

圖4是示出標記的雙圓形的示例的示圖；

圖5是示出根據第一示例性實施例的標記識別方法的處理流程的流 程圖；

圖6是示出標記的圓形的示例的視圖；

圖7是示出每個尺度的圓形的示例的視圖；

圖8示出了圖示當以1m的距離進行拍照時的標記檢測結果的照片；

圖9示出了圖示當以2m的距離進行拍照時的標記檢測結果的照片；

圖10示出了圖示分別在1m和2m的距離處的關鍵點的外觀狀態(tài)的 示例的照片；以及

圖11是用于說明通過將碼圖像疊加在雙圓標記圖像上來生成疊加圖 像的方法的示圖。

具體實施方式

第一示例性實施例

下文將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實施例。