[發明專利]標記識別裝置、標記識別方法和識別程序

在審

• 申請號: 201510874649.0
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN105654016A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 小堀訓成
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

1.一種標記識別裝置，包括：

圖像獲取部件，其用于獲取包括具有預定特征值的標記的圖像；

檢測部件，其用于通過向所述圖像獲取部件獲取的包括所述標記的所 述圖像施加擾動來生成尺度-空間圖像組，以及用于基于所生成的尺度-空 間圖像組之間的差異通過檢測所述預定特征值來檢測包括所述標記的所 述圖像中的關鍵點；以及

識別部件，其用于確定在所述檢測部件檢測到的關鍵點的位置是否存 在標記，以及用于基于所述檢測部件檢測到的存在所述標記的關鍵點的位 置來識別所述標記的位置。

2.根據權利要求1所述的標記識別裝置，其中所述識別部件基于與 所述檢測部件檢測到的關鍵點對應的尺度來識別所述標記的尺寸。

3.根據權利要求1或2所述的標記識別裝置，其中所述標記包括圓 形。

4.根據權利要求3所述的標記識別裝置，其中

所述圓形的輪廓以第一顏色形成，

包括碼信息的碼圖像以不同于所述第一顏色的顏色形成，以及

所述碼圖像疊加在包括所述圓形的標記圖像上。

5.根據權利要求3或4所述的標記識別裝置，其中所述圓形是同心 圓形。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的標記識別裝置，其中

所述檢測部件檢測多個關鍵點，以及

所述識別部件根據關鍵點的尺度來確定在所述檢測部件檢測到的關 鍵點的位置是否存在標記，以及基于確定存在標記的關鍵點的位置以及關 鍵點的尺度來識別所述標記的位置和尺寸。

7.根據權利要求6所述的標記識別裝置，其中

所述標記包括圓形，以及

所述識別部件根據所述檢測部件檢測到的關鍵點的周邊的尺度來進 行搜索，計算所述圓形的線寬比的相關值，確定在所述相關值等于或大于 預定值的位置存在所述標記，以及基于確定存在所述標記的關鍵點的位置 以及所述關鍵點的尺度來識別所述標記的位置和尺寸。

8.一種標記識別方法，包括以下步驟：

獲取包括具有預定特征值的標記的圖像；

通過向包括所述標記的所述圖像施加擾動來生成尺度-空間圖像組， 以及基于所生成的尺度-空間圖像組之間的差異通過檢測所述預定特征值 來檢測包括所述標記的所述圖像中的關鍵點；以及

確定在檢測到的關鍵點的位置是否存在標記，以及基于存在檢測到的 標記的關鍵點的位置來識別所述標記的位置。

9.一種非暫態計算機可讀介質，其存儲用于使計算機執行如下處理 的識別程序，所述處理包括：

獲取包括具有預定特征值的標記的圖像；

通過向包括所述標記的所述圖像施加擾動來生成尺度-空間圖像組， 以及基于所生成的尺度-空間圖像組之間的差異通過檢測所述預定特征值 來檢測包括所述標記的所述圖像中的關鍵點；以及

確定在檢測到的關鍵點的位置是否存在標記，以及基于存在檢測到的 標記的關鍵點的位置來識別所述標記的位置。