[發明專利]控制車道保持輔助系統啟動的裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 201510870164.4
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN105644556A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 崔光一;梁承漢;宋東昊
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00;B60W10/20
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

相關技術交叉引用

本申請要求2014年12月2日提交的申請No.10-2014-0170491的韓 國專利申請的優先權，該申請的全部內容以引用的形式結合于此，用于通 過該引用的所有目的。

技術領域

本發明涉及一種控制車道保持輔助系統(LKAS)啟動的裝置及其控制 方法。

背景技術

車道保持輔助系統(LKAS)為自動地控制車輛轉向的系統，并通過傳感 器檢測分界線，基于檢測的分界線的位置信息生成轉向力矩，將轉向力矩 提供給電動助力轉向系統(MDPS)，通過MDPS生成對應于轉向力矩的 電機力矩值(以下稱為轉向力矩值)，以及利用生成的電機力矩自動地控 制車輛轉向。

近來開發的LKAS系統，在生成轉向力矩值時，除了考慮了分界線的 位置信息外，還考慮了變量，如車速和道路曲率等，并且利用該轉向力矩 值來控制車輛維持在車道上。

同時，當在不考慮行駛在靠近該車輛的鄰近車輛是否存在的情況下， LKAS控制車輛的車道保持時，可能會發生該車輛追尾該鄰近車輛的情況。

也就是說，如圖1所示，當車輛偏離分界線12，進而根據LKAS的 自動轉向控制，返回到原來的駕駛車道14時，該車輛可能會成為行駛在 鄰近車道上的鄰近車輛的威脅，并且還不能排除車輛追尾的可能性。

發明內容

本發明針對一種控制車道保持輔助系統(LKAS)啟動的裝置及其控 制方法，當車輛檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛時，所述裝置提前LKAS 的控制干預的時間點(啟動時間點)，因此該裝置能夠防止如車輛和鄰近 車輛之間的車輛追尾等的危險情況。

通過參照附圖對本發明的示意性實施方式進行詳細描述，本發明的上 述和其他目的、特征和優勢，將會對本領域的普通技術人員變得更加明顯。

根據本發明的一方面，提供一種控制車道保持輔助系統(LKAS)啟 動的裝置，所述車道保持輔助系統防止本車的車道偏離，所述裝置包括： 檢測單元，其被配置為檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛、介于本車和鄰近 車輛之間的分界線；以及啟動控制單元，其被配置為：基于所述檢測單元 的檢測結果來確定權重因子α，基于確定的權重因子α來改變控制所述車 道保持輔助系統的啟動時間點的參數，以及基于改變的參數來控制所述車 道保持輔助系統的啟動時間點。

根據本發明的另一方面，提供一種控制車道保持輔助系統(LKAS) 啟動的方法，所述方法包括：通過本車，檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛 的存在、介于本車和鄰近車輛之間的分界線；基于鄰近車輛是否存在來確 定權重因子α；基于確定的權重因子，改變控制車道保持輔助系統的啟動 時間點的參數；基于改變的參數，控制車道保持輔助系統的啟動時間點。

附圖說明

通過參照附圖對本發明的示意性實施方式進行詳細描述，本發明的上 述和其他目的、特征和優勢，將會對本領域的普通技術人員變得更加明顯， 其中：

圖1是根據傳統的車道保持輔助系統(LKAS)的轉向控制的車輛運 動的示意圖；

圖2是示意地示出本發明一實施方式的整個系統的內部結構的框圖；

圖3是通過圖2所示出的控制啟動的裝置，說明使用在改變LKAS的 啟動時間點中的參數的示意圖；

圖4A和圖4B是用于改變本發明一實施方式的LKAS的啟動時間點 的條件的示意圖；以及

圖5是控制本發明一實施方式的LKAS的啟動的方法流程圖。

具體實施方式

參考以下結合附圖進行描述的示意性實施方式，本發明的上述和其他 目的、特征和優勢將會變得更加明顯。然而，本發明并不局限于以下所描 述的實施方式，并且可通過各種不同類型來實現。本發明的示意性實施方 式在以下被足夠詳細的描述，以使得本領域的普通技術人員能表現和實踐 本發明。同時，本文用于描述本發明的示意性實施方式的術語并不局限于 本發明的范疇。冠詞“一個(a)”、“一個(an)”和“這(the)”為 單數形式，因為他們具有單一的指示對象，但是本文件中的這該單數形式 的使用不應該排除一個以上指示對象的存在。

本發明確定鄰近車輛是否存在，根據確定的結果來改變控制LKAS的 啟動時間點，并且防止本車的車道偏離以及本車和鄰近車輛之間的追尾， 因此提高了LKAS的性能的可靠性。

以下，參考附圖對本發明的實施方式進行詳細描述。