[發(fā)明專利]一種腦電波控制機(jī)械臂的系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510856139.0
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN105425963B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王延昭;朱云龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 馬苗苗

1.一種腦電波控制機(jī)械臂的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

腦電波信號(hào)采集及處理設(shè)備，包括：傳感器，用于采集腦電波信號(hào)；處理芯片，與所述傳感器相連，用于將所述腦電波信號(hào)進(jìn)行基于快速傅里葉變換及卡曼濾波器的頻域分析處理，從所述腦電波信號(hào)中提取出腦電波數(shù)據(jù)，所述腦電波數(shù)據(jù)包括注意力參數(shù)值與放松度參數(shù)值；信號(hào)發(fā)送器，與所述處理芯片相連，用于發(fā)送所述腦電波數(shù)據(jù)，接觸程度檢測器，所述接觸程度檢測器與所述傳感器相連，用于檢測所述傳感器與用戶的皮膚之間的接觸良好程度，其中，所述處理芯片為專用集成電路ASIC芯片；

單片機(jī)設(shè)備，包括：信號(hào)接收器，用于接收所述腦電波數(shù)據(jù)；指令生成器，與所述信號(hào)接收器相連，用于根據(jù)所述腦電波數(shù)據(jù)生成腦電波控制指令；指令發(fā)送器，與所述指令生成器相連，用于發(fā)送所述腦電波控制指令；

機(jī)械臂，包括：指令接收器，用于接收所述腦電波控制指令；機(jī)械臂本體，與所述指令接收器相連，用于根據(jù)所述腦電波控制指令，執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述注意力參數(shù)值的范圍為0～100，所述放松度參數(shù)值的范圍為0～100，所述機(jī)械臂包括向前、向后和直立三種狀態(tài)；

所述指令生成器具體用于：

若所述機(jī)械臂處于所述向前狀態(tài)，在所述注意力參數(shù)值為大于等于0且小于35時(shí)，生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述機(jī)械臂完成第一預(yù)設(shè)動(dòng)作；在所述注意力參數(shù)值為大于等于75且小于等于100時(shí)，生成第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述機(jī)械臂完成第二預(yù)設(shè)動(dòng)作；在所述注意力參數(shù)值為大于等于35且小于75時(shí)，若所述放松度參數(shù)值為大于等于0小于35，生成第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述機(jī)械臂完成第三預(yù)設(shè)動(dòng)作，若所述放松度參數(shù)值為大于等于35且小于75，生成第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述機(jī)械臂保持不動(dòng)；

若所述機(jī)械臂處于所述向后狀態(tài)，在所述注意力參數(shù)值為大于等于0小于35時(shí)，生成第五控制指令，所述第五控制指令用于控制所述機(jī)械臂完成所述第一預(yù)設(shè)動(dòng)作；在所述注意力參數(shù)值為大于等于75小于等于100時(shí)，生成第六控制指令，所述第六控制指令用于控制所述機(jī)械臂完成所述第二預(yù)設(shè)動(dòng)作；在所述注意力參數(shù)值為大于等于35且小于75時(shí)，若所述放松度參數(shù)值為大于等于35小于等于75，生成第七控制指令，所述第七控制指令用于控制所述機(jī)械臂保持不動(dòng)，若所述放松度參數(shù)值為大于75且小于等于100，生成第八控制指令，所述第八控制指令用于控制所述機(jī)械臂完成第四預(yù)設(shè)動(dòng)作；

若所述機(jī)械臂處于所述直立狀態(tài)，在所述注意力參數(shù)值為大于等于0且小于35時(shí)，生成第九控制指令，所述第九控制指令用于控制所述機(jī)械臂進(jìn)入所述向前狀態(tài)；在所述注意力參數(shù)值為大于等于75且小于等于100時(shí)，生成第十控制指令，所述第十控制指令用于控制所述機(jī)械臂進(jìn)入所述向后狀態(tài)；在所述注意力參數(shù)值為大于等于35且小于75時(shí)，生成第十一控制指令，所述第十一控制指令用于控制所述機(jī)械臂保持不動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)送器為藍(lán)牙信號(hào)發(fā)送器，所述信號(hào)接收器為藍(lán)牙信號(hào)接收器。