[發明專利]一種滑道式機器人綜合布線方法

在審

• 申請號: 201510849568.5
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN105390992A
• 公開（公告）日: 2016-03-09
• 發明（設計）人: 趙志剛;王晨;吳鵬;夏輝
• 申請（專利權）人: 沈陽師范大學
• 主分類號: H02G1/06
• 分類號: H02G1/06
• 代理公司: 沈陽維特專利商標事務所(普通合伙) 21229
• 代理人: 甄玉荃

1.一種滑道式機器人綜合布線方法，其特征在于，包括如下的步驟：

機器人把鋼絲從待架設電纜的作業范圍的首端帶到尾端后返回到首端；

所述機器人沿鋼絲走向，將多個帶有伸縮線的電磁閥分散到鋼絲上，使電磁閥打開，所述電磁閥攜帶有通過電磁閥控制的抓取結構；

所述機器人拉拽電纜線，沿鋼絲走向，每通過一個電磁閥后便向該電磁閥發出閉合指令，使電纜線掛在電磁閥的抓取結構內；

所述機器人運行到終點并把電纜線卸下后，機器人沿原路返回，每路過一個電磁閥后向該電磁閥發出打開指令，使電纜線落在橋架內。

2.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，每個所述電磁閥具有單片機控制電路，將每個電磁閥進行唯一編號，機器人能夠自動識別所述編號并與電磁閥進行無線通信，以根據需要按照編號控制編號對應的電磁閥的動作。

3.按照權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述機器人設定一個與電磁閥之間的通訊距離，保證運行到與某電磁閥的通訊距離后，只與該電磁閥進行通訊。

4.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人沿鋼絲走向，將多個帶有伸縮線的電磁閥分散到鋼絲上，使電磁閥打開后，還包括，接受電磁閥的反饋信息，確定為電磁閥打開狀態后，進行下一步。

5.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人拉拽電纜線，沿鋼絲走向，每通過一個電磁閥后便向該電磁閥發出閉合指令后，還包括，接受電磁閥的反饋信息，確定為電磁閥閉合狀態后，進行下一步。

6.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人運行到終點并把電纜線卸下后，機器人沿原路返回，每路過一個電磁閥后向該電磁閥發出打開指令后，還包括，接受電磁閥的反饋信息，確定為電磁閥打開狀態后，進行下一步。

7.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，在待架設電纜的作業范圍內布置物聯網節點，采用控制器通過物聯網節點與機器人進行通信從而控制機器人的運行。

8.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人沿鋼絲走向，將多個帶有伸縮線的電磁閥分散到鋼絲上，包括：在轉彎處安裝轉向器，所述轉向器包括：

外側具有光滑半圓形結構的轉向刷；

用于固定的夾子。