[發明專利]一種風電立柱表面維護機器人

在審

• 申請號: 201510841630.6
• 申請日: 2015-11-28
• 公開（公告）號: CN105460098A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 梅巍
• 申請（專利權）人: 江蘇風雷文化傳媒有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 江陰大田知識產權代理事務所(普通合伙) 32247
• 代理人: 趙貴春

技術領域

本發明涉及一種風電立柱表面維護機器人。

背景技術

眾所周知，風電設備是利用風能發電或者風力發電的設備。風電技術裝備是風電產業的重要組成部分，也是風電產業發展的基礎和保障。風力發電設備一般需要將發電機組設置在較高的立柱之上，保證葉片能獲得較大的風能；立柱作為支撐部件，外部為鋼柱表面，表面噴涂有防銹的涂料。在多雨環境或者意外損壞狀態下，立柱的鋼柱表面的防腐蝕涂料容易脫離，如果不進行及時的維護容易造成深度腐蝕，對立柱的承受力造成威脅。由于立柱的高度較高，操作起來具有一定的難度。如果能通過操控機器人操作可以省去不少麻煩，但是機器人如何與立柱的鋼柱表面形成牢固的吸附且能運行是一個棘手的技術問題。現有技術急需一種能方便對鋼柱表面進行維護噴涂且吸附穩定的風電立柱表面維護機器人。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中存在的缺陷，提供一種能方便對鋼柱表面進行維護噴涂且吸附穩定的風電立柱表面維護機器人。

為實現上述目的，本發明的技術方案是提供了一種風電立柱表面維護機器人，包括車架和設置于車架底部用于和鋼柱表面配合的滾輪，所述車架四角設有用于將車架吸附壓緊在鋼柱表面的恒磁磁鐵；所述車架中部連接有噴涂組件；所述滾輪包括輪轂和設置在輪轂外的環形橡膠緩沖墊，所述環形橡膠緩沖墊內參雜有用于增強滾輪與鋼柱表面吸附的磁粉。通過使用本申請所述的機器人可以驅動機器人攀爬到鋼柱表面，對已經出現了問題的表面進行噴涂操作，防止鋼柱表面深度腐蝕；同時通過恒磁磁鐵可以較為穩定的吸附于鋼柱表面，再通過磁粉摻雜在形橡膠緩沖墊內可以縮短磁粉與鋼柱表面作用距離，提高磁吸附效力。

在形橡膠緩沖墊內摻雜磁粉主要基于以下考慮：由于恒磁磁鐵固定在車架上，與鋼柱表面具有一定的距離，如果為了增加磁吸力而增加恒磁磁鐵的質量會增加整個車身的重量，反而又提高了所需的吸附負載，形成一對矛盾；將磁粉摻雜在形橡膠緩沖墊內可以縮短磁粉與鋼柱表面作用距離，提高磁吸附效力；磁粉的摻雜量要以保證橡膠輪胎的彈性為前提，優選參入重量百分比為5％~15％的磁粉為宜。

作為優選地，所述環形橡膠緩沖墊由多個扇形拼接塊拼接而成，所述輪轂上設有與扇形拼接塊配合插接的內槽體；所述扇形拼接塊的內側設有與內槽體配合插接固定的內塞塊。這樣的設計利于根據實際需求來選擇是否要使用形橡膠緩沖墊，如果立柱鋼壁較厚，恒磁磁鐵與其吸附力足夠，側將環形橡膠緩沖墊拆除，如果需要則將其組裝，提高設備的選擇范圍。

作為優選地，所述多個扇形拼接塊中相鄰的兩個扇形拼接塊之間相互接觸的側壁上通過側槽體和側塞塊配合插接固定。這樣的設計利于多個扇形拼接塊之間形成牢固的連接，使得環形橡膠緩沖墊成為一個受力整體。

作為優選地，所述每個扇形拼接塊的一個側壁上設有和其他扇形拼接塊配合插接的側槽體，所述另外一個側壁上設有和其他扇形拼接塊配合插接的側塞塊。這樣的設計是對扇形拼接塊之間連接方式的一種豐富。

作為優選地，所述多個扇形拼接塊中有半數的扇形拼接塊的兩個側壁上均設置有側槽體，另外半數的扇形拼接塊的兩個側壁上均設置有側塞塊；上述設有側槽體的扇形拼接塊和設有側塞塊的扇形拼接塊間隔設置。這樣的設計是對扇形拼接塊之間連接方式的另一種豐富。

作為優選地，所述內槽體和側槽體均為燕尾槽。這樣的設計利于多個扇形拼接塊之間連接牢固。

作為優選地，所述扇形拼接塊內參雜磁粉的密度從內部向外逐步增加。磁粉參雜密度沿輪轂內心向外逐步增加更加利于磁吸附效力的提高。

作為優選地，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內，所述噴涂組件外殼底部設有噴頭，所述噴頭通過導液管與噴涂液儲存袋內部連通，所述導液管上設有控制閥體。通過將噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內可以通過車架將噴涂組件運輸至鋼柱表面，開啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲存袋內被壓出，噴涂在鋼柱表面。

作為優選地，所述噴涂液儲存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過外壓灌入彈性乳膠袋內且迫使噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內部呈膨脹狀態，當控制閥體處于開啟狀態下，噴涂液依靠噴涂液儲存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設計是依靠彈性乳膠袋的收縮力來實現噴涂液的噴涂，豐富了設計方案。