[發明專利]室內非墻體障礙物確定方法及裝置

在審

• 申請號: 201510828506.6
• 申請日: 2015-11-25
• 公開（公告）號: CN106772421A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張鵬飛;夏勇峰;劉鐵俊
• 申請（專利權）人: 小米科技有限責任公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司11138
• 代理人: 滕一斌

1.一種室內非墻體障礙物確定方法，其特征在于，所述方法包括：

當在室內移動過程中檢測到障礙物時，沿遠離所述障礙物的方向后退；

確定后退后掃地機器人與所述障礙物靠近所述掃地機器人的一面的第一距離；

調整位于所述掃地機器人上的激光測距傳感器的激光的發射方向，使所述激光的發射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使所述激光與所述第一距離對應的線段處于同一平面內，所述第一角度x大于0度且小于90度；

采用所述激光測距傳感器進行測距得到第二距離；

判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值時，確定所述障礙物為非墻體障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述第一距離與所述第二距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時，沿遠離所述障礙物的方向繼續后退；

確定后退后所述掃地機器人與所述障礙物靠近所述掃地機器人的一面的第三距離；

采用所述激光測距傳感器進行測距得到第四距離；

判斷所述第三距離與所述第四距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當所述第三距離與所述第四距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時，確定所述障礙物為墻體。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值，包括：

根據理論距離計算公式計算理論距離D，所述理論距離計算公式為：所述d為所述第一距離，所述x為所述第一角度；

判斷所述理論距離D與所述第二距離是否相等；

當所述理論距離D與所述第二距離不相等時，確定所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值。

4.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，

所述第一距離為預先設置的距離，所述第一角度x為預先設置的角度，所述第一距離與所述第一角度x滿足預設關系公式：

所述d為所述第一距離，所述H為室內墻體的測量高度，所述H的取值范圍為：h-m≤H≤h，所述h為所述室內墻體的高度，所述m為預設的測量誤差。

5.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，

所述確定后退后掃地機器人與所述障礙物靠近所述掃地機器人的一面的第一距離，包括：

確定檢測到所述障礙物時，所述障礙物與所述掃地機器人之間的第五距離；

確定所述掃地機器人的后退時間和后退速度；

將所述后退時間與所述后退速度的乘積作為后退距離；

將所述第五距離與所述后退距離之和作為所述第一距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機器人的一面與目標墻面之間的水平距離M，所述目標墻面為與所述非墻體障礙物遠離所述掃地機器人的一側相對的墻體上，位于室內的一面；

確定所述掃地機器人與所述目標墻面之間的水平距離N；

根據所述水平距離M和所述水平距離N繪制室內地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

所述確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機器人的一面與目標墻面之間的水平距離M，包括：

根據非墻體距離公式，計算所述非墻體障礙物靠近所述掃地機器人的一面與目標墻面之間的水平距離M，所述非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

所述確定所述掃地機器人與所述目標墻面之間的水平距離N，包括：

根據墻體距離公式，計算所述掃地機器人與所述目標墻面之間的水平距離N，所述墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，

其中，所述E為所述第二距離，所述d為所述第一距離。