[發(fā)明專利]室內(nèi)非墻體障礙物確定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510828506.6
• 申請日: 2015-11-25
• 公開（公告）號: CN106772421A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鵬飛;夏勇峰;劉鐵俊
• 申請（專利權(quán)）人: 小米科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11138
• 代理人: 滕一斌

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及電子技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類越來越多。其中，掃地機(jī)器人就是一種典型的電子產(chǎn)品。

掃地機(jī)器人是一種能夠?qū)Φ孛孢M(jìn)行自動清掃的智能家居設(shè)備。掃地機(jī)器人在清掃室內(nèi)地面的過程中，可以對室內(nèi)地面面積(墻體圍成的封閉區(qū)域的面積)、室內(nèi)擺放的家居設(shè)備(可以稱為非墻體障礙物)的擺放位置等進(jìn)行檢測，根據(jù)檢測結(jié)果繪制室內(nèi)地圖并存儲該室內(nèi)地圖，以便于后續(xù)根據(jù)存儲的室內(nèi)地圖清掃室內(nèi)地面。相關(guān)技術(shù)中，掃地機(jī)器人可以檢測障礙物(墻體或者非墻體障礙物)的位置，將障礙物的位置作為墻體的位置，將至少一個(gè)墻體圍成的封閉區(qū)域作為室內(nèi)地面區(qū)域，然后在該室內(nèi)地面區(qū)域內(nèi)繪制室內(nèi)地圖。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決相關(guān)技術(shù)中的問題，本公開提供了一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開的第一方面，提供一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法，所述方法包括：

當(dāng)在室內(nèi)移動過程中檢測到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向后退；

確定后退后掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第一距離；

調(diào)整位于所述掃地機(jī)器人上的激光測距傳感器的激光的發(fā)射方向，使所述激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使所述激光與所述第一距離對應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，所述第一角度x大于0度且小于90度；

采用所述激光測距傳感器進(jìn)行測距得到第二距離；

判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為非墻體障礙物。

可選的，所述方法還包括：

當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向繼續(xù)后退；

確定后退后所述掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第三距離；

采用所述激光測距傳感器進(jìn)行測距得到第四距離；

判斷所述第三距離與所述第四距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當(dāng)所述第三距離與所述第四距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為墻體。

可選的，所述判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值，包括：

根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，所述理論距離計(jì)算公式為：所述d為所述第一距離，所述x為所述第一角度；

判斷所述理論距離D與所述第二距離是否相等；

當(dāng)所述理論距離D與所述第二距離不相等時(shí)，確定所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值。

可選的，所述第一距離為預(yù)先設(shè)置的距離，所述第一角度x為預(yù)先設(shè)置的角度，所述第一距離與所述第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

所述d為所述第一距離，所述H為室內(nèi)墻體的測量高度，所述H的取值范圍為：h-m≤H≤h，所述h為所述室內(nèi)墻體的高度，所述m為預(yù)設(shè)的測量誤差。

可選的，所述確定后退后掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的 一面的第一距離，包括：

確定檢測到所述障礙物時(shí)，所述障礙物與所述掃地機(jī)器人之間的第五距離；

確定所述掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度；

將所述后退時(shí)間與所述后退速度的乘積作為后退距離；

將所述第五距離與所述后退距離之和作為所述第一距離。

可選的，所述方法還包括：

確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，所述目標(biāo)墻面為與所述非墻體障礙物遠(yuǎn)離所述掃地機(jī)器人的一側(cè)相對的墻體上，位于室內(nèi)的一面；

確定所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N；

根據(jù)所述水平距離M和所述水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

可選的，所述確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，包括：

根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，所述非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

所述確定所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N，包括：

根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N，所述墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，