[發明專利]一種關節機器人自動加渣方法

在審

• 申請號: 201510826712.3
• 申請日: 2015-11-25
• 公開（公告）號: CN106735016A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 田志恒;田陸;田立
• 申請（專利權）人: 衡陽鐳目科技有限責任公司
• 主分類號: B22D11/108
• 分類號: B22D11/108;B22D11/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及煉鋼連鑄領域，具體涉及一種關節機器人自動加渣方法。

背景技術

向連鑄機結晶器內的鋼水表面上加入保護渣（簡稱加渣）是連鑄生產工藝中的一道重要工序。傳統的加渣方法為人工加入法，由于操作人員須在高溫、高噪聲等惡劣環境下進行高頻率的加渣操作，勞動強度大、加渣不均勻，很多連鑄機使用了機械式自動加渣技術，少部分連鑄機使用了加渣更為靈活的、基于六軸機器人的自動加渣技術。這些自動加渣技術普遍采用螺旋機構、壓縮氣流的方式來輸送保護渣，其缺點一是保護渣易被螺旋機構攪碎，從而影響保護渣的性能；二是壓縮氣流易導致揚塵，從而帶來粉塵污染和浪費。此外，基于六軸機器人的自動加渣方法因采用了螺旋機構而使其需要的機器人體積大、價格高。鑒于此，有必要研制一種新型的自動加渣方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種關節機器人自動加渣方法，擬解決上述提及的加渣問題。

本發明提供了一種關節機器人自動加渣方法，包括如下步驟：

S01，在關節機器人的端頭安裝一個舀渣容器；

S02，關節機器人驅動舀渣容器舀取保護渣；

S03，關節機器人驅動舀渣容器及其內的保護渣按設定路徑移動；

S04，關節機器人驅動舀渣容器將其內的保護渣倒入結晶器內；

S05，往復步驟S02-S04。

進一步地，在S02步驟中，舀渣容器中保護渣的舀取量根據衡量其重量的反饋信號來調節。

進一步地，所述反饋信號為關節機器人的電機電流信號。

本發明的有益效果：本發明方法具有體積小、價格低、加渣均勻、保持保護渣原有形態、無揚塵的有益效果，解決了現有自動加渣存在的體積大、價格高、加渣不均勻、攪碎保護渣、揚塵等問題。

下面將參照圖，對本發明作進一步詳細的說明。

附圖說明

圖1，關節機器人自動加渣方法步驟示意圖。

實施方式

如圖1所示，本發明提供了一種關節機器人自動加渣方法步驟示意圖，包括如下步驟：

S01，在關節機器人的端頭安裝一個舀渣容器；

在本實施例中，該舀渣容器為一個類似湯勺的舀渣勺，勺柄安裝在關節機器人的端頭，舀渣勺的大小根據需要的加渣量來確定，通常每次舀取的保護渣重量約為300g。

S02，關節機器人驅動舀渣容器舀取保護渣；

舀渣容器中保護渣的舀取量根據衡量其重量的反饋信號來調節。優選地，該反饋信號為關節機器人的電機電流信號。可選地，該反饋信號為稱重傳感器的重量信號，此時，需要在舀渣容器底部安裝一個稱重傳感器。

S03，關節機器人驅動舀渣容器及其內的保護渣按設定路徑移動；

S04，關節機器人驅動舀渣容器將其內的保護渣倒入結晶器內；

S05，往復步驟S02-S04。

本發明方法具有體積小、價格低、加渣均勻、保持保護渣原有形態、無揚塵的有益效果，解決了現有自動加渣存在的體積大、價格高、加渣不均勻、攪碎保護渣、揚塵等問題。此外，本發明還具有加渣靈活、加渣范圍廣、適用性高等有益效果。