[發(fā)明專利]車輛定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510818388.0
• 申請(qǐng)日: 2015-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN106772419B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李娟娟;陳偲;沈峰;楊光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京萬(wàn)集科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/88
• 分類號(hào): G01S17/88
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

本發(fā)明提供車輛定位方法及裝置，方法包括：獲取激光檢測(cè)區(qū)域的多路激光掃描線數(shù)據(jù)，包括：每路激光各掃描點(diǎn)回波中的距離值、脈寬值和脈沖峰值；將距離值進(jìn)行坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)；根據(jù)距離值、脈寬值和脈沖峰值，獲取表征反射面特性的反射特征值；根據(jù)直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)或反射特征值，將激光檢測(cè)區(qū)域中的有車區(qū)域劃分出來(lái)，并確定有車區(qū)域數(shù)量與各有車區(qū)域的寬度、高度和反射特征值；根據(jù)直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)、獲取的反射特征值、各有車區(qū)域的寬度、高度和反射特征值，將所有有車區(qū)域分別與存儲(chǔ)的所有已有車輛進(jìn)行匹配，以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光檢測(cè)區(qū)域中車輛的定位跟蹤，該方法檢測(cè)精度高，適應(yīng)性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法及裝置。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，多車道自由流系統(tǒng)是專用短程通信(Dedicated Short RangeCommunications，簡(jiǎn)稱DSRC)技術(shù)的重要應(yīng)用，廣泛使用于車輛自由行使?fàn)顟B(tài)下的車路通信，路橋收費(fèi)，交通流量調(diào)查，多義路徑標(biāo)識(shí)領(lǐng)域，并在城市交通管理，交通擁堵治理及排放控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

基于DSRC的多車道自由流系統(tǒng)中，路側(cè)系統(tǒng)使用多臺(tái)路側(cè)單元(Road Side Unit，簡(jiǎn)稱RSU)天線在道路橫截面形成連續(xù)的DSRC通信區(qū)域，以便與駛?cè)胪ㄐ艆^(qū)域內(nèi)車輛上裝載的車載單元(On Board Unit，簡(jiǎn)稱OBU)進(jìn)行無(wú)線通信，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用場(chǎng)景。但是由于道路交通的開放性，會(huì)存在部分未安裝OBU的車輛駛過(guò)多車道自由流系統(tǒng)斷面。未安裝OBU的車輛無(wú)法被DSRC系統(tǒng)識(shí)別，不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定的管控、統(tǒng)計(jì)或收費(fèi)應(yīng)用，但該車輛會(huì)被輔助定位系統(tǒng)識(shí)別。為了實(shí)現(xiàn)無(wú)標(biāo)簽車輛的稽查，需要將輔助定位系統(tǒng)獲取的車輛位置信息與DSRC系統(tǒng)獲取的車輛信息進(jìn)行比對(duì)，排除未安裝OBU的車輛。

目前，多車道自由流的輔助定位系統(tǒng)主要通過(guò)視頻檢測(cè)方式實(shí)現(xiàn)車輛的定位與跟蹤，但是視頻檢測(cè)方式易受天氣環(huán)境、車輛遮擋等的影響，定位精度比較低。

鑒于此，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛高檢測(cè)精度、高適應(yīng)性的定位成為目前需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種車輛定位方法及裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的定位跟蹤功能，檢測(cè)精度高，適應(yīng)性強(qiáng)，不受光線等環(huán)境影響，同時(shí)對(duì)正常的變道、跨線行駛車輛能精確地定位與跟蹤。

第一方面，本發(fā)明提供一種車輛定位方法，包括：

獲取激光檢測(cè)區(qū)域的多路激光掃描線數(shù)據(jù)，所述激光掃描線數(shù)據(jù)包括：每路激光各掃描點(diǎn)回波中的距離值、脈寬值和脈沖峰值；

將所述多路激光掃描線數(shù)據(jù)中的距離值進(jìn)行坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述距離值、脈寬值和脈沖峰值，獲取表征反射面特性的反射特征值；

根據(jù)所述直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)或所述反射特征值，將所述激光檢測(cè)區(qū)域中的有車區(qū)域劃分出來(lái)，并確定有車區(qū)域數(shù)量與各有車區(qū)域的寬度、高度和反射特征值；

根據(jù)所述直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)、獲取的反射特征值、各有車區(qū)域的寬度、高度和反射特征值，將所有有車區(qū)域分別與存儲(chǔ)的所有已有車輛進(jìn)行匹配，以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光檢測(cè)區(qū)域中車輛的定位。

可選地，在所述根據(jù)所述直角坐標(biāo)系中的位置信息數(shù)據(jù)、獲取的反射特征值、各有車區(qū)域的寬度、高度和反射特征值，將所有有車區(qū)域分別與存儲(chǔ)的所有已有車輛進(jìn)行匹配，以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光檢測(cè)區(qū)域中車輛的定位之后，還包括：

在所有有車區(qū)域分別與存儲(chǔ)的所有已有車輛的匹配中，對(duì)沒(méi)有與有車區(qū)域匹配成功的已有車輛進(jìn)行刪除操作。

可選地，所述獲取激光檢測(cè)區(qū)域的多路激光掃描線數(shù)據(jù)，包括：

接收多路激光掃描線初始數(shù)據(jù)；