[發明專利]車輛定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201510818388.0
• 申請日: 2015-11-23
• 公開（公告）號: CN106772419B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 李娟娟;陳偲;沈峰;楊光
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取激光檢測區域的多路激光掃描線數據，所述激光掃描線數據包括：每路激光各掃描點回波中的距離值、脈寬值和脈沖峰值；

將所述多路激光掃描線數據中的距離值進行坐標變換，轉換為直角坐標系中的位置信息數據；

根據所述距離值、脈寬值和脈沖峰值，獲取表征反射面特性的反射特征值；

根據所述直角坐標系中的位置信息數據或所述反射特征值，將所述激光檢測區域中的有車區域劃分出來，并確定有車區域數量與各有車區域的寬度、高度和反射特征值；

根據所述直角坐標系中的位置信息數據、基于激光檢測區域的多路激光掃描線數據獲取的反射特征值、各有車區域的寬度、高度和反射特征值，將所有有車區域分別與存儲的所有已有車輛進行匹配，以實現對激光檢測區域中車輛的定位，包括：

S1、對各有車區域輪詢匹配；

S2、判斷所有有車區域是否匹配完畢，如果是則執行S12，否則執行S3；

S3、判斷場景中是否存在已有車輛，如果是則執行S5，否則執行S4；

S4、創建新車車輛信息，然后執行S1，所述新車車輛信息包括：車輛ID、車頭覆蓋激光線號、車尾覆蓋激光線號、即將覆蓋的激光線號、車輛高度、車輛寬度、車輛左邊側位置、車輛右邊側位置、行車方向、車輛反射特征值；

S5、判斷場景中是否存在未匹配成功的已有車輛，如果是則執行S6，否則執行S4；

S6、場景中未匹配成功的已有車輛輪詢與有車區域進行匹配，然后執行S7；

S7、判斷是否有未匹配過的已有車輛，如果是則執行S8，否則執行S4；

S8、有車區域所在激光線號是否是該未匹配過的已有車輛的覆蓋激光線號，如果是則執行S10，否則執行S9；

S9、有車區域所在激光線號是否是該未匹配過的已有車輛將要覆蓋的激光線號，如果是則執行S10，否則執行S6；

S10、根據所述直角坐標系中的位置信息數據判斷有車區域的覆蓋范圍與該未匹配過的已有車輛的左右位置是否存在交集或者是否相差預設第四閾值，同時判斷有車區域的反射特征值與該未匹配過的已有車輛的反射特征值相差是否小于預設第五閾值，如果該兩次判斷結果均為是則執行S11，否則執行S6；

S11、有車區域與該未匹配過的已有車輛匹配成功，更新該未匹配過的已有車輛的匹配成功信息；

S12、結束匹配。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述直角坐標系中的位置信息數據、各有車區域的寬度、高度和反射特征值，將所有有車區域分別與存儲的所有已有車輛進行匹配，以實現對激光檢測區域中車輛的定位之后，還包括：

在所有有車區域分別與存儲的所有已有車輛的匹配中，對沒有與有車區域匹配成功的已有車輛進行刪除操作。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取激光檢測區域的多路激光掃描線數據，包括：

接收多路激光掃描線初始數據；

對接收的多路激光掃描線數據進行校驗；

剔除通過校驗的多路激光掃描線數據的幀頭和幀尾，提取通過校驗的多路激光掃描線數據的有效數據；

將時刻相同的有效數據組合在一起，生成一幀場景的多路激光掃描線數據。