[發明專利]用于實施避讓行動的方法、設備、計算機程序產品和汽車

在審

• 申請號: 201510813451.1
• 申請日: 2015-11-23
• 公開（公告）號: CN105644555A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: B.伊;F.博納倫斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;B60W30/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

技術領域

本發明描述一種用于實施汽車的避讓行動的方法和設備，其中，識別障 礙物并且開始(或者說觸發)避讓行動。此外，本發明還描述一種計算機程序 產品以及相應的汽車。

背景技術

上述類型的方法在現有技術中是已知的。專利文獻DE102009047360 A1這樣公開了一種用于在避讓行動時借助車輛調節器影響車輛的橫向動力 的方法，所述車輛調節器調節汽車的和搖擺角速度，并且在超過預設的閾值 時觸發自動的調節干預。在此，就障礙物方面監測行駛狀況，并且根據狀況 的分級實施不同的干預。由此在穩定性和舒適度方面對所述干預進行優化， 從而在任何行駛狀況下都能實現車輛的優化性能。

專利文獻DE102007007282A1公開了一種用于評估摩擦系數值的方 法。為此分別軸獨立地通過在模型中計算得到的側向力和軸載荷測算摩擦接 合，并且根據兩個摩擦接合的比較推算摩擦系數值。

在道路交通中有時會出現危險情況，其中，汽車必須避讓障礙物。這種 危險狀況要求迅速的且有時達到汽車的運行動力極限的操作。道路條件對行 駛動力極限具有巨大影響。例如輪胎與車道之間的摩擦系數值可以與外部因 素如車道表面、濕度、車道路面(例如雪、冰、油、沙子、土和類似物)、溫 度和其它因素有關。此外，載荷狀態、輪胎狀態、輪胎壓力、輪胎品牌和類 似因素可能更多地從汽車方面產生影響。由此不可能在外部及汽車方面狀態 不同時總是針對同一情況以相同的方式和方法進行避讓。

事實上，對于理想的避讓行動來說必需的是，重新確定與具體行駛動力 參數有關的且由此得出的極限。在此，肯定可行的是，探索各自的極限值， 也就是說一直提高縱向加速度和橫向加速度，直至達到各自的極限。此外， 還可以確定通常可移動的低極限值。然而在此會喪失各自寶貴的用于避讓的 空間。

發明內容

因此本發明所要解決的技術問題在于，對本文開頭所述類型的方法進行 擴展設計，從而總是能夠實施理想的避讓行動。

所述技術問題按照本發明通過一種方法、一種設備、一種計算機程序產 品以及一種汽車解決。

以下描述了一種用于實施汽車的避讓行動的方法。在所述方法的范疇 內，識別障礙物，并且開始(initiieren，亦即觸發)避讓行動，為此計算理論路 徑。所述理論路徑通常是對汽車和障礙物不會造成損傷或盡可能小地造成損 傷的路徑。

在計算理論路徑之后，這樣操作汽車的控制裝置，從而使汽車在正常的 道路條件下沿理論路徑行駛。這在正常情況下是最好的可能路徑，并且在此 情況下實現了最好的反應。在此規定，當汽車沿理論路徑移動時，如計算那 樣實施避讓行動。

然而當汽車不沿理論路徑移動時，根據汽車對汽車控制裝置的操作的反 應計算備選路徑，所述備選路徑在給定(gegeben)的道路條件下在行駛動力方 面是可行的。避讓行動則沿備選路徑實施。

如果例如在操作控制裝置時應該超出輪胎的附著力極限，可以根據汽車 的反應確定極限在當前情況下的位置。這樣可以在給定的情況下試探可能的 極限值，并且根據所述極限值采取對路徑的修正。然而如果道路條件是正常 的，則利用本方法不失去位置或空間(Platzverschenken)并且沿最佳路徑行 駛，所述最佳路徑對于汽車來說是最安全的選項。

根據第一可能的改進設計可以規定，當汽車不沿理論路徑移動時，決定 器算法(Entscheideralgorithmus)決定備選路徑。這種決定器算法可以根據輸入 值決定在該方法中怎樣繼續進行。

所述方法的其它可能設計規定了理論路徑與實際路徑的比較，其中，由 理論路徑與實際路徑的差異確定與行駛動力相關(fahrdynamischrelevant)的 參數的偏差。這樣例如可以通過轉向角和搖擺角速度以及通常是負的汽車加 速度的對比確定輪胎的沿縱向和橫向的靜摩擦或者靜摩擦橢圓 (Haftreibungsoval)。由此簡化了對理想的備選路徑的測算。