[發明專利]用于實施避讓行動的方法、設備、計算機程序產品和汽車

在審

• 申請號: 201510813451.1
• 申請日: 2015-11-23
• 公開（公告）號: CN105644555A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: B.伊;F.博納倫斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;B60W30/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于實施汽車(2)的避讓行動的方法，其中，識別障礙物并且開 始避讓行動，為此計算出理論路徑(26)并且這樣操作汽車(2)的控制裝置(10、 12、14)，從而使汽車(2)在正常的道路條件下沿理論路徑(26)行駛，其中：

-當汽車(2)沿理論路徑(26)行駛時，如計算所得的那樣實施避讓行動；

-當汽車(2)不沿理論路徑(26)行駛時，根據汽車(2)對控制裝置(10、12、 14)的操作的反應計算得出備選路徑(30)，所述備選路徑在給定的道路條件下 在行駛動力方面是可行的，并且沿備選路徑(30)實施避讓行動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當汽車(2)不沿理論路徑(26) 移動時，決定器算法決定備選路徑(30)。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將理論路徑(26)與實 際路徑(28)進行對比，并且通過理論路徑與實際路徑的差異確定與行駛動力 相關的參數的偏差。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在用于檢查汽 車(2)的行駛特性的時窗內作出沿備選路徑(30)實施避讓行動的決定。

5.根據上述權利要求中任一項所示的方法，其特征在于，與車輛相關的 行駛動力參數存儲在汽車中的數據庫內。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，針對車輛特定地使數據庫 進行學習。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，基于模型根據數據庫 中的行駛動力參數計算得出理論路徑(26)。

8.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為避讓行動采 取自動的轉向干預和/或自動的制動干預。

9.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在汽車(2)突 然轉向的情況下實施反向轉向干預，以便穩定住汽車(2)。

10.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，當道路條件 無法完成避讓行動時，以最大可能制動力采取制動行動。

11.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述理論路 徑是理論軌道。

12.一種計算機程序產品，具有計算機可讀取的存儲介質，指令嵌入所 述存儲介質中，當通過計算單元執行所述指令時，所述指令使得計算單元配 置用于實施根據上述權利要求中任一項所述的方法。

13.一種汽車，具有控制器，所述控制器具有存儲器(6)，所述存儲器(6) 帶有根據權利要求12的計算機程序產品。

14.根據權利要求13所述的汽車，其特征在于，所述汽車(2)具有至少 一個朝向行駛方向的目標檢測傳感器(8)。

15.根據權利要求13所述的汽車，其特征在于，控制器(6)與汽車(2)的 控制裝置(10、12、14)相連。

16.一種用于實施汽車的避讓行動的設備，其中設有

-用于識別障礙物的裝置，并且其中設有

-計算單元，所述計算單元計算理論路徑，并且其中設有

-器件，所述器件這樣操作汽車的控制裝置，從而使汽車在正常的道路 條件下沿理論路徑行駛，

其中，所述計算單元配置用于，當汽車沿理論路徑移動時，按計算所得 的實施避讓行動；當汽車不沿理論路徑移動時，根據汽車對控制裝置的操作 的反應計算備選路徑，所述備選路徑是在實施避讓行動的給定道路條件下在 行駛動力方面可行的路徑。

17.根據權利要求16所述的設備，其特征在于，所述計算單元具有決定 器算法，所述決定器算法決定備選路徑。

18.根據權利要求16或17所述的設備，其特征在于，所述計算單元配 置用于，將理論路徑與實際路徑進行對比，并且由理論路徑與實際路徑的差 異確定與行駛動力相關的參數的偏差。