[發明專利]圖像的處理方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201510812499.0
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN105447864B
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 孫榮艷;章謹麟;張宇鵬
• 申請（專利權）人: 小米科技有限責任公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T3/00;G06T3/40;G06T3/60
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本公開是關于圖像的處理方法、裝置及終端，該方法包括：對第一圖像和第二圖像分別進行尺度變換，得到兩個多尺度下的空間表示序列，所述第一圖像與所述第二圖像為具有重疊部分的兩幅圖像；基于兩個所述空間表示序列中的像素點分別提取特征點，得到分別對應于所述第一圖像和所述第二圖像的每一尺度的特征點；基于對應同一尺度的所述特征點之間的相似度，將每一尺度的特征點分別聚類到不同的簇；基于所述第一圖像和所述第二圖像的簇中的特征點分別確定匹配點；基于所述匹配點對所述兩幅圖像進行拼接和融合處理。應用本公開實施例，實現了對公路路面上裂縫、凹槽等微小破損處的有效檢測，準確度高，實時性好，便于對破損路面制定修復策略。

技術領域

本公開涉及圖像檢測技術領域，尤其涉及一種圖像的處理方法、裝置及終端。

背景技術

在公路路面破損檢測項目中，通常采用雙目視覺機器人進行圖像的拍攝，并基于GPS(Global Positioning System，全球定位系統)定位技術，將拍攝到的兩幅圖像進行拼接。但是由于GPS定位本身存在誤差，因而所拼接的圖像的準確度也受到影響。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供了圖像的處理方法、裝置及終端。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種圖像的處理方法，包括：

對第一圖像和第二圖像分別進行尺度變換，得到兩個多尺度下的空間表示序列，所述第一圖像與所述第二圖像為具有重疊部分的兩幅圖像；

基于兩個所述空間表示序列中的像素點分別提取特征點，得到分別對應于所述第一圖像和所述第二圖像的每一尺度的特征點；

基于對應同一尺度的所述特征點之間的相似度，將每一尺度的特征點分別聚類到不同的簇；

基于所述第一圖像和所述第二圖像的簇中的特征點分別確定匹配點；

基于所述匹配點對所述兩幅圖像進行拼接和融合處理。

可選的，所述對第一圖像和第二圖像分別進行尺度變換，得到兩個多尺度下的空間表示序列，包括：

采用高斯金字塔對第一圖像進行尺度變換，得到第一空間表示序列，并且采用高斯金字塔對所述第二圖像進行尺度變換，得到第二空間表示序列。

可選的，所述基于兩個所述空間表示序列中的像素點分別提取特征點，得到分別對應于所述第一圖像和所述第二圖像的每一尺度的特征點，包括：

對于每一尺度的所述第一空間表示序列中的像素點，按照像素值的大小劃分為若干個第一區間，對于每一尺度的所述第二空間表示序列中的像素點，按照像素值的大小劃分為若干個第二區間；

將各尺度的像素值最大的第一區間中的像素點確定為對應于該尺度的第一特征點，將各尺度的像素值最大的第二區間中的像素點確定為對應于該尺度的第二特征點；

所述基于對應同一尺度的所述特征點的相似度，將每一尺度的特征點分別聚類到不同的簇，包括：

將各尺度的所述第一特征點進行分組，得到若干個第一組，將各尺度的所述第二特征點進行分組，得到若干個第二組；

對于各所述第一組中的第一特征點，任選一個第一特征點作為第一預設中心點，計算同一第一組中的各其他第一特征點與所述第一預設中心點的第一相似度，對于各所述第二組中的第二特征點，任選一個第二特征點作為第二預設中心點，計算同一第二組中的各其他第二特征點與所述第二預設中心點之間的第二相似度；

基于所述第一相似度將各尺度的第一特征點分為多個第一簇，各所述第一簇中的各第一特征點之間的相似度大于設定相似度閾值，基于所述第二相似度將各尺度的第二特征點分為多個第二簇，各所述第二簇中的各第二特征點之間的相似度大于設定相似度閾值。