[發明專利]一種工業機器人末端位置補償方法有效
| 申請號： | 201510810974.0 | 申請日： | 2015-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN106737654B | 公開（公告）日： | 2020-04-07 |
| 發明（設計）人： | 李學威;徐方;褚明杰;花鵬;劉賀;張鵬 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司;中國科學院控股有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工業 機器人 末端 位置 補償 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種工業機器人末端位置補償方法，其特征在于，包括如下步驟，從保存的程序數據中調用位置點，判斷所述調用位置點是否為補償點；
S1、讀取作業累積時間；
S2、根據存儲的位置變化量計算目標點的位置坐標；
S3、根據所述目標點的位置坐標和末端應用工具點的初始坐標值計算關節角度或末端姿態；
所述計算目標點的位置坐標公式為：
X＝xi+x(t)；
Y＝yi+y(t)；
Z＝zi+z(t)；
其中，t為作業累積時間；xi、yi、zi為末端應用工具點的初始坐標值；x(t)、y(t)、z(t)為末端應用工具點在x、y、z方向上的磨耗變化量；
S4、根據所述關節角度或末端姿態移動所述末端應用工具點至所述目標點的位置坐標；
所述關節角度為通過計算機器人基坐標下的坐標值(Xib，Yib，Zib)和工具坐標值(X，Y，Z)逆變換獲得。
2.根據權利要求1所述的工業機器人末端位置補償方法，其特征在于，所述磨耗變化量通過位置傳感器檢測。
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